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龙图腾网恭喜湖南中医药大学申请的专利一种推拿机器人控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119238547B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411291698.7，技术领域涉及：B25J11/00；该发明授权一种推拿机器人控制方法及系统是由周颖怡;吴昊洋;姚敬心;刘艺璇;杜政泉设计研发完成，并于2024-09-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种推拿机器人控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明属于智能推拿领域，具体涉及一种推拿机器人控制方法及系统，包括：根据待推拿人员的背部图像，确定推拿人员的背部是否有受伤区域，在有受伤区域的情况下，确定受伤类型，根据受伤类型判断是否可以进行推拿，如果可以进行推拿，则根据受伤程度，控制推拿机器人的待推拿区域和推拿力度。根据待推拿用户的实际受伤情况，合理的控制推拿机器人不同的推拿区域和在不同推拿区域的推拿力度，避免对待推拿人员造成不好的推拿效果。

本发明授权一种推拿机器人控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种推拿机器人控制方法，其特征是，包括： 获取待推拿人员的背部图像； 根据所述背部图像，判断所述待推拿人员背部是否有受伤区域； 若有受伤区域，则确定受伤类型； 根据所述受伤类型确定是否能进行推拿； 若能进行推拿，将所述背部图像划分为受伤区域以及正常区域； 判断所述受伤区域的受伤程度； 根据所述受伤区域的受伤程度，控制推拿机器人的待推拿区域和推拿力度； 所述根据所述受伤区域的受伤程度，控制推拿机器人的待推拿区域和推拿力度包括： 所述受伤程度包括一般程度和严重程度； 当所述受伤程度为严重程度的时候，获取受伤区域的相邻区域、推拿受伤区域时对应的第一推拿力度、推拿剩余的正常区域的正常推拿力度； 将所述相邻区域和所述正常区域作为待推拿区域以及将所述第一推拿力度和正常推拿力度作为推拿力度； 当所述受伤程度为一般程度的时候，将所述受伤区域和所述正常区域作为待推拿区域； 获取推拿受伤区域时的第二推拿力度； 将所述第二推拿力度以及正常推拿力度作为推拿力度； 所述受伤类型包括外伤类型和内伤类型，所述根据所述受伤类型确定是否能进行推拿包括： 判断所述受伤类型是否为外伤类型； 若所述受伤类型为外伤类型，则不能进行推拿； 若所述受伤类型为内伤类型，则判断所述内伤类型是否为淤青类型； 若所述内伤类型为淤青类型，则确定能进行推拿； 所述判断所述受伤区域的受伤程度包括： 获取淤青的面积和颜色； 判断淤青的颜色是否为深色或者所述受伤区域的面积是否大于预设面积； 若所述淤青的颜色为深色或所述受伤区域的面积大于预设面积，则判断所述受伤区域的受伤程度为所述严重程度； 若所述淤青的颜色不为深色且所述受伤区域的面积不大于预设面积，则判断所述受伤区域的受伤程度为所述一般程度。

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