买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉四川星汉智恒科技有限公司申请的专利一种基于人工智能视觉识别的采摘机械手获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119238545B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411228950.X，技术领域涉及：B25J11/00；该发明授权一种基于人工智能视觉识别的采摘机械手是由闫豪设计研发完成，并于2024-09-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于人工智能视觉识别的采摘机械手在说明书摘要公布了：本发明涉及采摘机械技术领域，具体为一种基于人工智能视觉识别的采摘机械手，包括安装底座，本发明通过采摘区域对应各采摘果实外形轮廓的重合面积、各采摘果实皮肤纹理中特征点的重合数量和各采摘区域对应各采摘果实的光照强度进行综合分析计算得出采摘区域对应各采摘果实的采摘状态评估指数，再将采摘区域对应各采摘果实的采摘状态评估指数与设定的采摘状态评估指数阈值进行对比，得出相应的采摘信号，让采摘机械手根据相应的采摘信号调节控制参数对果实决定是否需要进行采摘操作，以及对果实进行采摘后的回收位置，显著提升采摘机械手对果实的采摘效率，并且能够实现对采摘的果实进行自动分类处理，提高对果实的采摘效果。

本发明授权一种基于人工智能视觉识别的采摘机械手在权利要求书中公布了：1.一种基于人工智能视觉识别的采摘机械手，其特征在于：包括采摘臂（18），采摘臂（18）的内部设置有视觉识别模块、果实状态分析模块、果实采摘评估模块、执行终端和数据库，所述视觉识别模块分别与果实状态分析模块和数据库连接，所述果实状态分析模块分别与果实采摘评估模块和数据库连接，所述果实采摘评估模块分别与执行终端和数据库连接； 所述视觉识别模块用于对采摘机械手在采摘时各采摘区域对应各采摘果实的采摘位置、外形图像集合、光照强度进行数据采集； 所述果实状态分析模块用于对采摘机械手在采摘时各采摘区域对应各采摘果实的采摘状态进行分析，其具体的分析过程如下： 从采摘机械手在采摘时各采摘区域对应各采摘果实的外形图像集合中提取采摘区域对应各采摘果实的表面图像，得到采摘区域对应各采摘果实的表面图像，并基于采摘区域对应各采摘果实的表面图像获取采摘区域对应各采摘果实的外形轮廓和皮肤纹理； 将采摘区域对应各采摘果实的外形轮廓与数据库中存储的参考采摘果实的外形轮廓进行重合对比，得到采摘区域对应各采摘果实与参考采摘果实的外形轮廓的重合面积，记为采摘区域对应各采摘果实外形轮廓的重合面积； 从数据库中获取各采摘果实的参考皮肤纹理，同时在参考皮肤纹理上提取若干个特征点，将采摘区域对应各采摘果实的皮肤纹理与数据库中存储的参考采摘果实的皮肤纹理进行特征点的重合对比，得到采摘区域对应各采摘果实的皮肤纹理与参考采摘果实的皮肤纹理中特征点的重合数量，记为采摘区域对应各采摘果实皮肤纹理中特征点的重合数量； 所述果实采摘评估模块用于对采摘机械手在采摘时各采摘区域对应各采摘果实的采摘状态进行评估，其具体的评估方法如下： 由采摘区域对应各采摘果实外形轮廓的重合面积、各采摘果实皮肤纹理中特征点的重合数量和各采摘区域对应各采摘果实的光照强度构成各采摘区域对应各采摘果实的果实采摘评估参数； 从各采摘区域对应各采摘果实的果实采摘评估参数中提取各采摘区域对应各采摘果实的重合面积、重合数量和光照强度的数值，并分别记为Sj i、Qj i和Lj i，i表示为各采摘果实的编号，i=1,2，...，n，n表示为各采摘果实编号的总和，j表示为各采摘区域的编号，j=1,2，...，m，m表示为各采摘区域编号的总和； 依据公式计算出采摘区域对应各采摘果实的采摘状态评估指数，表示为采摘区域对应各采摘果实的允许重合面积差，表示为采摘区域对应各采摘果实的允许重合数量差，表示为采摘区域对应各采摘果实的允许光照强度差，表示为采摘区域对应第i-1个采摘果实的外形轮廓重合面积，表示为采摘区域对应第i-1个采摘果实的皮肤纹理中特征点的重合数量，表示为采摘区域对应第i-1个采摘果实的光照强度，a1、a2、a3分别表示为设定的重合面积、重合数量、光照强度相对应的权值因子； 所述将采摘区域对应各采摘果实的采摘状态评估指数与设定的采摘状态评估指数阈值进行对比，其具体的对比结果如下： 若≥q1，则表示采摘区域对应各采摘果实的采摘状态为正常，生成正常信号并发送至执行终端； 若q1＞＞q2，则表示采摘区域对应各采摘果实的采摘状态为劣质，生成劣质信号并发送至执行终端； 若≤q2，则表示采摘区域对应各采摘果实的采摘状态为异常，生成异常信号并发送至执行终端； 其中，q1、q2均表示为设定的采摘区域对应各采摘果实的采摘状态评估指数阈值，且q1＞q2＞0； 所述执行终端基于果实采摘评估模块生成的信号进行相应的操作，具体的操作方式如下： 执行终端在接收到正常信号后，控制采摘机械手对果实进行采摘并放入正常收集框中，在接收到劣质信号后，控制采摘机械手对果实进行采摘并放入病果收集框中，在接收到异常信号后，控制采摘机械手对果实不进行采摘。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人四川星汉智恒科技有限公司，其通讯地址为：610000 四川省成都市青羊区日月大道一段978号2栋2单元9层924号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。