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龙图腾网恭喜东风商用车有限公司申请的专利车道线插值方法、装置、设备及可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117271493B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311259619.X，技术领域涉及：G06F16/215；该发明授权车道线插值方法、装置、设备及可读存储介质是由刘杏;陈辉;颜语忻;赵红旺;梁子湘;蒋登科;韦建设计研发完成，并于2023-09-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本车道线插值方法、装置、设备及可读存储介质在说明书摘要公布了：一种车道线插值方法、装置、设备及可读存储介质，车道线插值方法包括：获取车辆位置及第一形点数据，所述第一形点数据包括车道线的多个点及每个点的经纬度坐标；以车辆位置为坐标原点，将车道线的每个点的经纬度坐标转换为平面坐标，得到第二形点数据；按照预设步长在两点之间进行插值，得到第三形点数据；分别建立距离和X坐标以及距离和Y坐标的五次多项式方程，使用第三形点数据进行求解，得到距离和X坐标以及距离和Y坐标的拟合函数；按照等间距对车道线进行插值。通过本申请，可以解决车道线的形点数据分布不均匀的问题，可以减少道路的不同形状带来的误差，有效避免失真的情况发生，以及通过对二维数据的拟合减少了运算量。

本发明授权车道线插值方法、装置、设备及可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种车道线插值方法，其特征在于，所述车道线插值方法包括： 获取车辆位置及第一形点数据，所述第一形点数据包括车道线的多个点及每个点的经纬度坐标； 以车辆位置为坐标原点，将车道线的每个点的经纬度坐标转换为平面坐标，得到第二形点数据； 针对第二形点数据，若两点之间的距离超过预设步长，则按照预设步长在两点之间进行插值，得到第三形点数据； 以车道线与车辆的距离为自变量，以X坐标和Y坐标为因变量，分别建立距离和X坐标以及距离和Y坐标的五次多项式方程，使用第三形点数据进行求解，得到距离和X坐标以及距离和Y坐标的拟合函数； 使用距离和X坐标以及距离和Y坐标的拟合函数按照等间距对车道线进行插值； 在所述针对第二形点数据，若两点之间的距离超过预设步长，则按照预设步长在两点之间进行插值，得到第三形点数据之前，包括： 从第二形点数据中按照车辆的行驶方向与车辆距离的远近顺序选取第一选取点、第二选取点及第三选取点； 以第二选取点和第一选取点组成第一向量，以第二选取点和第三选取点组成第二向量； 计算得到第一向量和第二向量的内积； 若内积大于零，则将第二选取点作为异常点，从第二形点数据中剔除； 检测对第二形点数据中的所有点是否完成遍历； 若未完成遍历，则返回执行所述从第二形点数据中按照车辆的行驶方向与车辆距离的远近顺序选取第一选取点、第二选取点及第三选取点的步骤； 若完成遍历，则以剔除了异常点后的第二形点数据作为新的第二形点数据。

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