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龙图腾网恭喜国网(西安)环保技术中心有限公司申请的专利一种四足机器人获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN223059130U 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-04发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202521063216.2，技术领域涉及：B62D57/032；该实用新型一种四足机器人是由王鸿;刘波;张华;王宇熙设计研发完成，并于2025-05-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种四足机器人在说明书摘要公布了：本实用新型公开了一种四足机器人，包括机器人本体，所述机器人本体的外侧设置有四个用于带动机器人本体移动的机械腿，所述机器人本体上端固定安装有雷达，所述机器人本体的上端前侧固定安装有红外监视器，所述机器人本体的前侧固定安装有探头，所述机器人本体的外侧对应四个机械腿的位置均固定安装有安装壳。本实用新型中，通过微型伺服电机带动绕绳柱转动，利用绕绳柱上螺旋形绕绳槽内镜像缠绕的两根牵引绳，通过收卷和放线控制摆动块摆动，进而驱动机械腿摆动，根据绕绳柱转动圈数精确控制牵引绳收卷放线尺度，从而精准控制机械腿摆动范围，解决了现有四足机器人因传动结构缺陷导致走位精度低，难以满足复杂场景作业要求的问题。

本实用新型一种四足机器人在权利要求书中公布了：1.一种四足机器人，包括机器人本体（1），所述机器人本体（1）的外侧设置有四个用于带动机器人本体（1）移动的机械腿（2），所述机器人本体（1）上端固定安装有雷达（3），所述机器人本体（1）的上端前侧固定安装有红外监视器（4），所述机器人本体（1）的前侧固定安装有探头（5），其特征在于：所述机器人本体（1）的外侧对应四个机械腿（2）的位置均固定安装有安装壳（6），所述安装壳（6）内部靠近机器人本体（1）的一侧壁面固定安装有安装盘（7），所述安装盘（7）上远离机器人本体（1）的一侧壁面固定安装有支撑柱（8），所述支撑柱（8）上远离机器人本体（1）的一侧通过轴承活动连接有摆动块（9），所述机械腿（2）与对应摆动块（9）相邻的一侧壁面固定连接，所述安装盘（7）上远离机器人本体（1）的一侧壁面位于支撑柱（8）上方固定安装有微型伺服电机（10），所述微型伺服电机（10）上输出端固定连接有绕绳柱（11），所述绕绳柱（11）上设置有用于带动机械腿（2）进行摆动的牵引机构，所述绕绳柱（11）远离机器人本体（1）的一侧壁面开设有第一凹槽（14），所述第一凹槽（14）的内部设置有用于检测牵引机构的检测机构，所述第一凹槽（14）的内部设置有用于调节牵引机构的调节机构。

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