恭喜深圳市大族机器人有限公司张鹏获国家专利权
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龙图腾网恭喜深圳市大族机器人有限公司申请的专利机器人安全急停方法、装置、计算机设备、可读存储介质和程序产品获国家发明授权专利权,本发明授权专利权由国家知识产权局授予,授权公告号为:CN119734282B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-04发布的发明授权授权公告中获悉:该发明授权的专利申请号/专利号为:202510247006.7,技术领域涉及:B25J9/16;该发明授权机器人安全急停方法、装置、计算机设备、可读存储介质和程序产品是由张鹏;黄彦玮;张国平;王光能设计研发完成,并于2025-03-04向国家知识产权局提交的专利申请。
本机器人安全急停方法、装置、计算机设备、可读存储介质和程序产品在说明书摘要公布了:本申请涉及一种机器人安全急停方法、装置、计算机设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。所述方法包括:在接收到针对机器人的急停信号的情况下,确定机器人的预设样条曲线、以及用于描述机器人在急停过程中弧长与时间的映射关系的时空映射表达式;时空映射表达式中的未知系数,为急停时间和急停弧长的函数;基于预设样条曲线和时空映射表达式,确定机器人的轨迹约束条件;基于机器人的固有约束条件和轨迹约束条件,确定机器人在急停过程中的预期急停时间和预期急停弧长;将预期急停时间和预期急停弧长代入时空映射表达式,确定急停过程中的运行轨迹。采用本方法能够提高急停安全性。
本发明授权机器人安全急停方法、装置、计算机设备、可读存储介质和程序产品在权利要求书中公布了:1.一种机器人安全急停方法,其特征在于,所述方法包括: 在接收到针对机器人的急停信号的情况下,确定所述机器人的预设样条曲线; 获取初始映射表达式、以及所述机器人在急停过程中对应的运行边界条件;所述初始映射表达式中包括未知系数;所述运行边界条件,通过急停时间和急停弧长表征; 基于所述运行边界条件求解所述未知系数,将所述未知系数表示为所述急停时间和所述急停弧长的函数,得到用于描述所述机器人在急停过程中弧长与时间的映射关系的时空映射表达式;所述时空映射表达式中的未知系数,为急停时间和急停弧长的函数;所述时空映射表达式为;其中,为急停开始的时间;是归一化之后的时间; 基于所述预设样条曲线和所述时空映射表达式,确定所述机器人的轨迹约束条件; 基于所述机器人的固有约束条件和所述轨迹约束条件,确定所述机器人在所述急停过程中的预期急停时间和预期急停弧长;所述固有约束条件是指所述机器人的动力学约束和轨迹的平滑性约束; 将所述预期急停时间和所述预期急停弧长代入所述时空映射表达式,确定所述急停过程中的运行轨迹。
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