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龙图腾网恭喜北京航空航天大学;中国航空工业集团公司西安飞行自动控制研究所申请的专利一种基于线特征的单目视觉飞行器跑道位姿估计方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119251286B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411165934.0，技术领域涉及：G06T7/70；该发明授权一种基于线特征的单目视觉飞行器跑道位姿估计方法是由杨波;杨梦妮;师浩翔;祖肇梓;屈重君设计研发完成，并于2024-08-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于线特征的单目视觉飞行器跑道位姿估计方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于线特征的单目视觉飞行器跑道位姿估计方法，方法包括：使用最小二乘法以及角平分线法修正机载单目视觉图像中飞行器跑道左、右和中线方程；基于修正过的飞行器跑道左、右和中线方程以及飞行器跑道起始线信息解算飞行器相对于飞行器跑道的位置与姿态信息；使用巴特沃斯滤波器对所述位置与姿态信息进行优化，得到可靠的、稳定的飞行器跑道位姿估计结果。本发明仅利用从图像中提取的线特征来估计飞机姿态，避免PnPPerspective‑n‑Point算法中的大量特征点匹配问题，有较好的实时性及准确性，以便后续为实时自主着陆提供支撑。

本发明授权一种基于线特征的单目视觉飞行器跑道位姿估计方法在权利要求书中公布了：1.一种基于线特征的单目视觉飞行器跑道位姿估计方法，其特征在于，所述方法包括： 步骤S1、使用最小二乘法修正机载单目视觉图像中飞行器跑道左、右和中线方程； 步骤S2、基于修正过的所述飞行器跑道左、右和中线方程以及飞行器跑道起始线信息解算飞行器相对于飞行器跑道的位置与姿态信息具体包括： S21、基于修正过的所述飞行器跑道左、右和中线方程以及飞行器跑道起始线信息求解姿态角，得到角度参数，具体包括： S211、利用左、右线交点计算消隐点齐次坐标：其中，0i、1i、2i分别表示左、中、右线图像的坐标表示； S212、利用左、右线、中线交点计算消隐线的归一化坐标： l∞i＝[l0i×l2iTl1i×l2i]l1i+2[l0i×l1iTl2i×l1i]l2i； S213、计算相机内参矩阵K，以及它的逆K-1、转置KT； S214、计算K-1P∞i、KTl∞i、K-1P∞i×KTl∞i，并改写成相应的行向量形式： 其中，g1、g2、g3、h1、h2、h3、e1、e2、e3分别表示3个矩阵的3个行向量； S215、求解下列方程中的α、β： 式中，p∞i为消隐点，l∞i为消隐线，为旋转矩阵，为物空间中和跑道直线的方向，nπ为物空间中跑道平面法向量； S216、求解姿态矩阵 其中，Cij为姿态矩阵的第i行第j列的元素，其中，i、j＝1,2,3； S217、利用姿态角求解角度参数： S22、基于所述角度参数解算飞行器相对于飞行器跑道的位置与姿态信息； 具体包括： S221、基于相机内参矩阵计算飞行器相对的跑道高度和横向位置； S222、基于飞行器左跑道与起始线交点、右跑道与起始线交点以及消隐点坐标计算飞行器相对跑道的纵向位置； S223、基于修正后的飞行器跑道左、右和中线方程、飞行器相对跑道高度和横向位置以及飞行器相对跑道的纵向位置计算飞行器相对跑道的位姿估计结果；步骤S3、使用巴特沃斯滤波器对所述位置与姿态信息进行优化，得到飞行器跑道位姿估计结果。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人北京航空航天大学;中国航空工业集团公司西安飞行自动控制研究所，其通讯地址为：100191 北京市海淀区学院路37号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。