中国矿业大学赵梦圆获国家专利权
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龙图腾网获悉中国矿业大学申请的专利六旋翼飞行器升力和力矩直接闭环控制及容错运行方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119511718B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411628908.7，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权六旋翼飞行器升力和力矩直接闭环控制及容错运行方法及装置是由赵梦圆;林诗雨;于东升;程鹤;韩国强;汤昊岳设计研发完成，并于2024-11-14向国家知识产权局提交的专利申请。
本六旋翼飞行器升力和力矩直接闭环控制及容错运行方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种六旋翼飞行器升力和力矩直接闭环控制及容错运行方法及装置。使用本发明所得控制器可由升力指令和力矩指令直接获得最优的电流指令，统一代替传统级联的转速解算模块和多个转速控制器；所得控制系统可实现升力和力矩的直接闭环控制，不但显著改善升力和力矩的动态性能，而且将使用气动参数的转速解算过程整合到了控制器中，可借助辅助扰动观测器来消除气动参数失配导致的稳态静差，增强了升力和力矩的稳态控制精度和系统鲁棒性；最后，针对不同的故障模式，重新构造适用于不同故障时的故障预测模型、故障控制器和容错运行控制系统，保障多旋翼飞行器在一些故障模式下的优良容错运行，提升多旋翼飞行器运行的安全可靠性。
本发明授权六旋翼飞行器升力和力矩直接闭环控制及容错运行方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种显式模型预测直接升力和力矩控制器，其特征在于，所述控制器适用于六旋翼飞行器，所述控制器包括： 定义模块，用于将各电机q轴电流拆分为单独控制升力、翻滚力矩、俯仰力矩和偏航力矩的四个分量，依据多旋翼飞行器工作原理，将功效相同的电流分量按作用权重进行叠加，定义为升力电流和翻滚力矩电流、俯仰力矩电流、偏航力矩电流； 预测模型模块，用于根据定义的升力电流和翻滚力矩电流、俯仰力矩电流、偏航力矩电流，构造出六旋翼飞行器升力和力矩的线性鲁棒预测模型； 升力和力矩的价值函数和线性约束模块，用于通过设置电流增量的权重系数及电流的约束值，得出升力和力矩的价值函数和线性约束； 执行模块，用于根据六旋翼飞行器升力和力矩的线性鲁棒预测模型、升力和力矩的价值函数和线性约束，构建显式模型预测直接升力和力矩控制器。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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