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龙图腾网获悉中国建筑第八工程局有限公司申请的专利一种隧道检测的飞爬结构无人机及使用方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115892531B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211506343.6，技术领域涉及：B64U10/14；该发明授权一种隧道检测的飞爬结构无人机及使用方法是由张凡;彭建;杨新元;张林;孙文博;耿秀琳设计研发完成，并于2022-11-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种隧道检测的飞爬结构无人机及使用方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种隧道检测的飞爬结构无人机及使用方法，涉及无人机技术领域。本发明包括支撑构架和设置于支撑构架内部的避障定位系统以及压力传感系统；所述支撑构架包括两个孔位板，位于底部的一个所述孔位板上表面的中部固定连接有主框架杆，位于底部的一个所述孔位板上表面的两侧均通过支撑架转动连接有转向轴以及固定连接于孔位板上表面靠近转向轴中部的旋翼轴转向舵机。本发明旋翼轴转向舵机配合旋翼转向舵机能够分别驱动转向轴和支撑杆实现桨叶的两个平面转动，满足不同的飞行状态，从动轮能够在隧道内贴壁飞行而不会损伤矢量旋翼，同时还可通过转向轮提供方向控制，搭载检测设备替换传统的高空作业，有效保障了检测人员的人身安全。

本发明授权一种隧道检测的飞爬结构无人机及使用方法在权利要求书中公布了：1.一种隧道检测的飞爬结构无人机，其特征在于：包括支撑构架和设置于支撑构架内部的避障定位系统以及压力传感系统； 所述支撑构架包括两个孔位板（13），位于底部的一个所述孔位板（13）上表面的中部固定连接有主框架杆（12），位于底部的一个所述孔位板（13）上表面的两侧均通过支撑架转动连接有转向轴（11）以及固定连接于孔位板（13）上表面靠近转向轴（11）中部的旋翼轴转向舵机（9）； 四个矢量旋翼，所述矢量旋翼包括固定连接于两个转向轴（11）端部的旋翼保护架（6），转动连接于所述旋翼保护架（6）内侧壁的支撑杆（10），固定连接于所述支撑杆（10）中部的旋翼电机（8），固定连接于旋翼电机（8）输出端的桨叶（5）以及固定连接于旋翼电机（8）外壁的旋翼转向舵机（7）； 两个所述孔位板（13）之间通过固定环固定连接，所述压力传感系统包括四个压力传感器（14），四个所述压力传感器（14）用于测量四个矢量旋翼的动力状态； 所述避障定位系统包括陀螺仪、激光雷达和双目相机，所述陀螺仪和激光雷达固定安装于两个孔位板（13）之间，所述双目相机设置在机身四周，所述双目相机用于获取机身前后左右方向视觉信息，所述激光雷达安装于机身内部用于测距，所述陀螺仪安装于机身内部用于获取机身状态数据； 位于顶部的一个所述孔位板（13）上设置有电源系统，所述电源系统用于机身内电器部件的电力供给，两个孔位板（13）之间还设置有载荷系统，用于控制放在机身上的设备； 所述旋翼电机（8）通过电源系统进行供电，使所述桨叶（5）产生推力，用于克服机身重力使无人机机身在空中悬停或使无人机机身贴在结构物表面；所述旋翼电机（8）由一对组成，呈上下位分布，用于驱动一对桨叶（5）形成双层动力，所述旋翼保护架（6）内部通过支撑环进行固定，所述旋翼保护架（6）内部间隙用于布置电线；其中两个所述旋翼保护架（6）的边缘处通过杆件转动连接有从动轮（18），所述从动轮（18）的直径大于旋翼保护架（6）最外边缘的半径，使所述桨叶（5）在旋转时避开结构物；位于底部的一个所述孔位板（13）远离从动轮（18）的一侧还固定连接有车轮转向舵机（15），所述车轮转向舵机（15）的输出端固定连接有车轮支架（17），所述车轮支架（17）的内侧壁转动连接有转向轮（19），所述车轮支架（17）的外侧壁还设置有编码器（16）。

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