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龙图腾网获悉东南大学申请的专利一种信号交叉口智能网联车辆队列的协同行驶控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115993818B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211398560.8，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种信号交叉口智能网联车辆队列的协同行驶控制方法是由王建;姚达人;刘毅;刘玉玺;张苏源;陈言巽设计研发完成，并于2022-11-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种信号交叉口智能网联车辆队列的协同行驶控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种信号交叉口智能网联车辆队列的协同行驶控制方法，具体为：步骤1：根据当前时刻第i个车辆的实际位置与预设路径的差异，计算第i个车辆的转向角；步骤2：计算网联车队中第i个车辆的队列速度合成值；步骤3：计算网联车队中第i个车辆的速度与该第i个车辆对应的队列速度合成值的队列速度差；步骤4：基于队列速度差，计算第i个车辆的加速度；步骤6：根据第i个车辆的加速度和转向角，计算下一个时刻第i个车辆的空间位置和速度的预期值，并转步骤1。本发明的方法可以有效提高协同车辆队列的运行效率和协同车辆队列的稳定性。

本发明授权一种信号交叉口智能网联车辆队列的协同行驶控制方法在权利要求书中公布了：1.一种信号交叉口智能网联车辆队列的协同行驶控制方法，其特征在于，具体包括如下步骤： 步骤1：根据当前时刻第i个车辆的实际位置与预设路径的差异，计算第i个车辆的转向角，i＝2,…,n，其中n表示网联车队中车辆的总个数； 步骤2：计算网联车队中第i个车辆的队列速度合成值Vi； 步骤3：计算网联车队中第i个车辆的速度vi与该第i个车辆对应的队列速度合成值Vi的队列速度差Δvi； 步骤4：基于队列速度差，采用IDM算法计算第i个车辆的加速度； 步骤5：根据第i个车辆的加速度和转向角，计算下一个时刻第i个车辆的空间位置和速度的预期值，在计算完车队中所有车辆在下一时刻的空间位置和速度预期值后，进入下一个时刻，转步骤1； 所述步骤2中，当i＝2时，网联车队中第2个车辆的队列速度合成值V2＝v1；当2＜i≤n时，根据如下公式计算网联车队中第i个车辆的队列速度合成值Vi： Vi＝P×vi-1+S×Vi-1 其中，vi-1表示第i-1个车辆的速度，Vi-1表示第i-1个车辆的队列速度合成值，P和S均为衰减系数，v1表示第1个车辆的速度。

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