浙江华睿科技股份有限公司高炳舒获国家专利权
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龙图腾网获悉浙江华睿科技股份有限公司申请的专利激光雷达与相机联合标定的方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115965692B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211371735.6，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权激光雷达与相机联合标定的方法及装置是由高炳舒;余冬冬;李承远;卢维;王政;李铭设计研发完成，并于2022-11-03向国家知识产权局提交的专利申请。
本激光雷达与相机联合标定的方法及装置在说明书摘要公布了：本申请公开了激光雷达与相机联合标定的方法及装置，该方法包括：基于相机拍摄V型标定板得到的图像数据，计算出在相机的坐标系下V型标定板中两块板各自朝向相机的主表面、第一平面和第二平面的平面法向量；基于雷达扫描V型标定板得到的单线激光点云，确定在雷达的坐标系下第一交点、第二交点和第三交点的坐标；基于两块板的主表面、第一平面和第二平面的平面法向量、以及第一交点坐标、第二交点坐标和第三交点坐标，确定相机与雷达之间的外参数。上述方案，能够提高标定结果的准确性。
本发明授权激光雷达与相机联合标定的方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种激光雷达与相机联合标定的方法，其特征在于，所述方法包括： 基于相机拍摄V型标定板得到的图像数据，计算出在所述相机的坐标系下所述V型标定板中两块板各自朝向所述相机的主表面、第一平面和第二平面的平面法向量，其中，所述第一平面为第一边缘线与第一预设点构成的面，所述第二平面为第二边缘线与第二预设点构成的面，所述第一边缘线和所述第二边缘线分别为所述两块板各自的所述主表面上与交汇线相对的边缘线，所述交汇线为所述两块板的所述主表面相交的线，且所述第一预设点和所述第二预设点均不在所述两块板的所述主表面所在的平面上； 基于雷达扫描所述V型标定板得到的单线激光点云，确定在所述雷达的坐标系下第一交点、第二交点和第三交点的坐标，所述第一交点为单线激光与所述第一边缘线的交点，所述第二交点为单线激光与所述第二边缘线的交点，所述第三交点为单线激光与所述交汇线的交点； 基于所述两块板的所述主表面、第一平面和第二平面的平面法向量、以及所述第一交点坐标、所述第二交点坐标和所述第三交点坐标，确定所述相机与所述雷达之间的外参数。
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