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龙图腾网获悉安徽江河智能装备集团有限公司申请的专利一种多功能悬臂起重机起重控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115367629B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210950822.0，技术领域涉及：B66C13/22；该发明授权一种多功能悬臂起重机起重控制方法是由徐从柱设计研发完成，并于2022-08-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多功能悬臂起重机起重控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种多功能悬臂起重机起重控制方法，涉及起重机控制技术领域，解决了多功能悬臂起重机智能控制起重的技术问题；取物装置对取货地点的货物进行抓取，货物信息采集装置通过扫描粘贴在货物上的条性码从而获取到货物信息；处理单元对货物信息进行判断，若为当前取物装置对应的货物类型，则继续抓取货物；称重模块对货物进行称重，处理单元对货物重量进行处理；货物重心检测模块通过红外线传感器检测货物起升时货物重心位置与地面位置的高度，当货物的重心离地面的高度为预设最大阈值时，处理单元发送运货指令至旋转控制单元、运行控制单元以及起升控制单元；导航模块检测到货物到达地面后，取物装置对货物进行卸货。

本发明授权一种多功能悬臂起重机起重控制方法在权利要求书中公布了：1.一种多功能悬臂起重机起重控制方法，应用于起重控制系统，其特征在于，包括以下步骤： 步骤一：取物装置对取货地点的货物进行抓取，货物信息采集装置通过扫描粘贴在货物上的条性码从而获取到货物信息，并将货物信息发送至起重控制中心； 步骤二：起重控制中心的存储单元对货物识别装置发送的货物信息进行存储，处理单元将从存储单元提取的货物信息进行分析处理；若为当前取物装置对应的货物类型，则处理单元发送继续抓取指令至取物装置； 步骤三：取物装置抓取货物之后，称重模块对货物进行称重，并将货物的重量发送至起重控制中心进行处理，处理单元根据货物的重量发出不同的指令； 步骤四：货物重心检测模块通过红外线传感器检测货物起升时货物重心位置与地面位置的高度，并将货物重心与地面的高度发送至起重控制中心；处理单元根据货物重心高度，作出不同的反应； 步骤五：当货物的重心离地面的高度为预设最大阈值时，处理单元发送运货指令至旋转控制单元、运行控制单元以及起升控制单元； 旋转控制单元、运行控制单元以及起升控制单元根据导航模块生成的运货导航路线进行运货工作； 步骤六：导航模块检测到货物到达地面后，将货物达到地面的信息发送至起重控制中心，处理单元接收到货物到达地面的信息后，发送卸货指令至取物装置，取物装置对货物进行卸货，并发送返回取货地点指令至起升控制模块、运行控制模块以及旋转控制模块，起升控制模块、运行控制模块以及旋转控制模块根据导航模块的返回起点路线进行取货工作； 处理单元对接收到的货物信息进行处理过程如下： 处理单元将接收到的货物信息标记为Xi，X表示货物的类型，i表示按时间顺序起重货物的序号；预设不同类型的货物对应不同的取物装置类型，根据不同货物类型，选取不同取物装置； 处理单元对接收到的货物重心与地面的高度的处理过程如下： 处理单元将货物重心与地面的高度标记为Hi，预设货物重心高度最大阈值为Hmax，预设货物重心高度最小阈值为Hmin； 若Hi＝Hmax，则处理单元发送起升暂停指令至起升控制单元，处理单元还发送运货指令至旋转控制单元以及运行控制单元；若Hmin＜Hi＜Hmax，则无响应；若Hi＞Hmax，则处理单元发送降低货物重心高度至Hmax的指令至起升控制单元，起升控制单元控制降落电动机将货物的重心降落至Hmax；若Hi＜Hmin且货物处于升起状态，则无操作，若Hi＜Hmin且货物处于降落状态，则处理单元发送缓慢降落至地面的指令至起升控制单元，由起升控制单元控制升降装置缓慢降落货物至地面。

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