买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉南通理工学院申请的专利一种基于智能视觉及PLC控制的三自由度机器人码垛方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115157266B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210929895.1，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于智能视觉及PLC控制的三自由度机器人码垛方法是由周杰;夏泽;陶嘉虞;丁天一;沙春设计研发完成，并于2022-08-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于智能视觉及PLC控制的三自由度机器人码垛方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于智能视觉及PLC控制的三自由度机器人码垛方法，涉及码垛技术领域，其包括以下步骤：S1、图像采集：打开工业相机和编程软件，工业相机遍历货品进行图像采集，编程软件输出图像；S2、建立PLC通信通道；S3、图像预处理：将输入图像的颜色通道提取为单独的单色图像，输出浮点型的平均像素值；S4、创建数据分析后进行单目标定位：预定义变量赋值，定义S3获取到的平均像素值对应是何种颜色的物料；S5、串口数据发送到PLC：将S4创建的变量赋值发送PLC；S6、PLC判断物料颜色并进行码垛。本申请具有加快识别速度，提高生产效率的效果。

本发明授权一种基于智能视觉及PLC控制的三自由度机器人码垛方法在权利要求书中公布了：1.一种基于智能视觉及PLC控制的三自由度机器人码垛方法，其特征在于：包括以下步骤： S1、图像采集：打开工业相机和编程软件，工业相机遍历货品进行图像采集，编程软件输出图像； S2、建立PLC通信通道； S3、图像预处理：将输入图像的颜色通道提取为单独的单色图像，输出浮点型的平均像素值； 所述S3中还包括： S31、将S1得到的图像进行灰度转换，使输入图像的颜色通道提取为单通道图像，图像不存在的颜色通道输出零； S32：根据S31得到的单通道图像进行单个像素点统计； S33、根据S32获取单个像素点的当前坐标； S34、根据S33获取的当前坐标输出浮点型的平均像素值； S4、创建数据分析后进行单目标定位：预定义变量赋值，定义S3获取到的平均像素值对应是何种颜色的物料； 所述S4中还包括： S41、编程软件中选择变量赋值指令到任务栏； S42、编程软件中双击任务栏中的变量赋值指令； S43、跳出的数组类型选择窗口中选择string类型； S44、将属性栏中“链接变量”与创建数“0001-创建数据.输出值”相连，在属性栏中输入string类型的值； S45、根据S1得到的图像进行单目标定位，通过if语句执行对应颜色的变量赋值； 所述S45中还包括： S451、将物料模型和轮廓模板与输入图像进行匹配； S452、限制搜索范围； S453、若检测出与模板不相似的目标，增大相似度阈值； S5、串口数据发送到PLC：将S4创建的变量赋值发送PLC； S6、PLC判断物料颜色并进行码垛。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人南通理工学院，其通讯地址为：226002 江苏省南通市崇川区永兴路211号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。