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龙图腾网获悉深圳大学申请的专利一种可感知纹理形状的变摩擦软体手及其抓取方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115179314B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210795738.6，技术领域涉及：B25J15/00；该发明授权一种可感知纹理形状的变摩擦软体手及其抓取方法是由黄海明;吴狄恩;侯浩滨;唐仕杰;孙富春;逄崇玉;柴文青设计研发完成，并于2022-07-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种可感知纹理形状的变摩擦软体手及其抓取方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种可感知纹理形状的变摩擦软体手及其抓取方法，其中，所述变摩擦软体手包括：手掌；软体拇指机构，与所述手掌连接，所述软体拇指机构可相对所述手掌弯曲；软体手指机构，与所述手掌连接，所述软体手指机构可相对所述手掌弯曲。本发明通过软体拇指机构相对于手掌进行弯曲，从而使软体拇指机构与目标接触进行纹理感知，进而得到目标的表面形状信息，且软体手指机构可调节自身摩擦力大小，从而通过软体手指机构相对于手掌进行弯曲，以使目标被软体手指机构和软体拇指机构抓取，或使目标被软体手指机构和手掌抓取，提高对目标的感知性能和自适应性能，进而提高适用范围，且达到对目标保护以及提高对目标抓取稳定性的效果。

本发明授权一种可感知纹理形状的变摩擦软体手及其抓取方法在权利要求书中公布了：1.一种可感知纹理形状的变摩擦软体手，其特征在于，其包括： 手掌； 软体拇指机构，与所述手掌连接，所述软体拇指机构可相对所述手掌弯曲，用于对目标的表面进行纹理感知，得到目标的表面形状信息； 软体手指机构，与所述手掌连接，所述软体手指机构可相对所述手掌弯曲，用于根据所述目标的表面形状信息，对所述软体手指机构进行调节，以确定所述软体手指机构对应的摩擦力信息； 所述软体手指机构和所述软体拇指机构相配合，可用于根据所述软体手指机构对应的摩擦力信息以及所述目标的表面形状信息，对所述目标进行抓取； 所述软体手指机构包括： 手指致动单元，设有多个手指弯曲气腔和多个气囊腔； 手指外套，与所述手指致动单元外壁贴合设置； 多个气囊块，与所述气囊腔内壁连接； 多个摩擦模块，与所述气囊块连接，用于对所述目标进行抓取； 其中，多个所述气囊腔、多个所述气囊块以及多个所述摩擦模块一一对应，所述手指弯曲气腔和所述气囊腔对应设置，所述手指弯曲气腔可充气膨胀，以使所述手指致动单元进行相应的弯曲，所述气囊块可充气膨胀，所述摩擦模块可与所述手指外套滑动连接，以确定所述软体手指机构对应的摩擦力信息。

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