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龙图腾网获悉中国人民解放军陆军工程大学申请的专利一种多无人系统协同的区域覆盖谐振式通信方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114900869B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210326969.2，技术领域涉及：H04W40/22；该发明授权一种多无人系统协同的区域覆盖谐振式通信方法是由王海;孙伟皓;李艾静;于卫波;米志超;彭来献;郭晓;朱毅;徐正芹;秦蓁;秦子超设计研发完成，并于2022-03-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多无人系统协同的区域覆盖谐振式通信方法在说明书摘要公布了：一种多无人系统协同的区域覆盖谐振式通信方法。无人系统同步，并利用定位系统运动至初始化部署的位置；由任务中心始，依次确定各空间小区的分区，汇聚区域，并规划小区激活策略；根据小区激活策略，激活相应的空间小区；隶属被激活小区的无人机节点向汇聚区域移动，直至安全距离；数据传输是否成功，若传输成功，执行下一步；若传输不成功，重新执行步骤上一步；结束通信。本发明的中继节点按照特定节拍相向或相背运动，当相向运动到很近时交付数据，并且相背运动的节点不会影响正在通信的节点，从而实现端到端数据转发效率的提高。

本发明授权一种多无人系统协同的区域覆盖谐振式通信方法在权利要求书中公布了：1.一种多无人系统协同的区域覆盖谐振式通信方法，其特征在于包括如下步骤： 步骤S1：无人系统同步，并利用定位系统运动至初始化部署的位置； 步骤S2：由任务中心始，依次确定各空间小区的分区，汇聚区域，并规划小区激活策略； 具体过程为：将三维空间栅格化处理每个栅格根据位置赋予特定的标号，并视为一个空间小区； 假设任务区域为正方体，边长为K，执行任务的无人机集合为将N架无人机在三维任务区域内均匀部署，相邻无人机的间距相同；因此，无人系统布点同任务区域大小和无人系统数量相关，相邻无人机间距近似为无人机协同运动至相邻小区，采用时延容忍网络中的摆渡方式进行数据传递； 步骤S3：根据步骤S2的小区激活策略，激活相应的空间小区；隶属被激活小区的无人机节点向汇聚区域移动，直至安全距离； 具体过程为：将无人机节点的受控运动划分为空间汇聚，数据传输和空间离散三个阶段； 在空间汇聚阶段，无人集群根据小区激活策略，激活特定的空间小区；而后，隶属被激活小区内的若干架无人机节点向汇聚区域运动，飞行距离为空间汇聚阶段视为完成一次“收缩”运动； 在数据传输阶段，隶属被激活小区的无人机节点将在汇聚点处汇聚，交互所有收集到的信息；当数据传输完成时，汇聚点回复相应的ACK报文；数据传输阶段视为完成一次“收缩”运动； 在空间离散阶段，完成数据交互的无人机沿直线飞回原部署位置，等待下一个邻域小区被激活；该阶段运动可视为完成一次“舒张”运动； 将依据各小区与区域中心的距离划分为1级或者多级，其中第一级为任务区域的中心，边长为d的正方体，第二级为距离第一级小区长度为d的空间区域，第三级为距离第二级小区长度为d的空间区域，以此类推；将一个周期无人系统的空间运动划分为两个子周期，且每个子周期均包含空间汇聚、数据传输、空间离散三个子节拍； 在任务开始时，所有的无人系统先后开机并保持同步，移动至初始化部署的相应位置；在第一个子周期中，处于第一级分区的小区，以及第三级分区的若干个小区被激活，每个小区内所属的无人机受控并执行一个单位的运动周期，进行第一轮的数据传输；在第二个子周期，处于第二级分区的若干个小区被激活，每个小区内所属的无人机执行一个单位的运动周期； 上述两个子周期构成一个大周期，无人系统经历过一个大周期，任务区域内任意位置的信息能够迅速扩缩至整个区域，一个周期的计算时间设置为 步骤S4：数据传输是否成功，若传输成功，执行下一步；若传输不成功，重新执行步骤S3； 步骤S5：结束通信。

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