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龙图腾网获悉中国人民解放军国防科技大学申请的专利基于多传感器融合的多车定位方法、装置及计算机设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114739415B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210295963.3，技术领域涉及：G01C21/28；该发明授权基于多传感器融合的多车定位方法、装置及计算机设备是由曾宇骏;呼晓畅;谢广磊;刘大学;徐昕;方强设计研发完成，并于2022-03-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于多传感器融合的多车定位方法、装置及计算机设备在说明书摘要公布了：上述基于多传感器融合的多车定位方法、装置及计算机设备，通过获取编队中定位无人车上安装的组合惯性导航传感器数据、感知数据以及被定位无人车的导航定位数据，对导航定位数据、感知数据以及被定位无人车上滤波器对当前时间步的预测数据进行关联，得到关联数据包；根据预先设置的自适应切换策略，选择关联数据包中的其中一种数据作为被定位无人车的观测数据，最后，将观测数据输入被定位无人车上的滤波器，得到编队中被定位无人车的定位结果。将多个传感器的数据综合分析可以更加准确地描述外界环境，由于多车通讯系统以及各种传感器数据在不同环境条件下的有效性存在差异，进行数据关联并通过环境条件自主切换定位源，提高了定位数据的可信度。

本发明授权基于多传感器融合的多车定位方法、装置及计算机设备在权利要求书中公布了：1.一种基于多传感器融合的多车定位方法，其特征在于，所述方法包括： 获取编队中定位无人车上安装的多个传感器的传感器数据；所述传感器数据包括：组合惯性导航传感器数据和目标感知传感器数据； 根据所述目标感知传感器数据确定被定位无人车的感知数据，通过无线通讯获取被定位无人车的导航定位数据； 对所述导航定位数据、所述感知数据以及被定位无人车上滤波器对当前时间步的预测数据进行关联，得到关联数据包； 根据预先设置的自适应切换策略，选择所述关联数据包中的其中一种数据作为被定位无人车的观测数据； 将所述观测数据输入所述被定位无人车上的滤波器，得到编队中被定位无人车的定位结果； 所述组合惯性导航传感器数据包括：所述定位无人车的导航定位数据和IMU积分定位数据；所述定位无人车的导航定位数据中包括定位协方差； 所述目标感知传感器数据包括图像、毫米波雷达点云和激光雷达点云； 根据所述目标感知传感器数据确定被定位无人车的感知数据，包括： 将所述图像输入YOLO网络，得到带目标框的第一图像，将所述激光雷达点云投影到所述第一图像上，提取位于所述第一图像中目标框中的点云，采用最近邻聚类算法分别处理所述目标框中的点云，得到对应目标框的聚类中心点，结合所述第一图像和所述聚类中心点得到第二图像； 对所述激光雷达点云极坐标化，对极坐标化点云进行地面分割得到非地面障碍区域，采用最近邻聚类算法对所述非地面障碍区域中的正障碍点进行过分割，获得正障碍区域，对所述正障碍区域进行最近邻聚类得到第一激光雷达点云。

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