买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉长沙行深智能科技有限公司申请的专利应用于结构化道路的负障碍检测方法、系统、介质及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114842166B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210210275.2，技术领域涉及：G06T17/20；该发明授权应用于结构化道路的负障碍检测方法、系统、介质及设备是由安向京;李思民;罗辉武;黄筠捷设计研发完成，并于2022-03-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本应用于结构化道路的负障碍检测方法、系统、介质及设备在说明书摘要公布了：本发明公开了一种应用于结构化道路的负障碍检测方法、系统、介质及设备，所述方法包括步骤：获取环境场景的原始点云信息；基于原始点云信息构建地面模型，通过地面模型提取地面信息；将提取的地面信息作为先验信息，逐线束对栅格化的邻近点云进行梯度特性分析和几何分布统计分析，将每条线束感知范围内的分析结果作为候选负障碍栅格；对所有线束的候选负障碍栅格进行汇总，并进行滤波，输出最终负障碍检测结果。本发明的系统、介质及设备均与方法相对应。本发明具有改善负障碍检测的稳定性和鲁棒性、提高检测精度等优点。

本发明授权应用于结构化道路的负障碍检测方法、系统、介质及设备在权利要求书中公布了：1.一种应用于结构化道路的负障碍检测方法，其特征在于，包括步骤： 获取环境场景的原始点云信息； 基于原始点云信息构建地面模型，通过地面模型提取地面信息； 将提取的地面信息作为先验信息，逐线束对栅格化的邻近点云进行梯度特性分析和几何分布统计分析，将每条线束感知范围内的分析结果作为候选负障碍栅格； 对所有线束的候选负障碍栅格进行汇总，并进行滤波，输出最终负障碍检测结果； 通过地面模型提取地面信息的具体过程为： 将栅格化的地图点云转换到极坐标系统； 从雷达前方区域选择一部分区域，所选择区域内所有点云的高度满足一定高度值； 采用选择区域的点云高度均值作为启发式地面高度经验值，得到地面高度经验值后，以角度为处理次序，估计每个角度方向点云的地面高度； 估计每个角度方向点云的地面高度的过程为： 首先计算地面经验阈值，法则为按径向距离每2m增加10cm的松弛量，地面经验阈值加上松弛量得到目标扇区的地面高度阈值； 提取该扇区内的点云高度不超过扇区地面高度阈值的作为有效地面点云，获得该角度方向的所有有效地面点云，最后在该角度方向用RANSAC应用多项式曲线拟合，得到该扇区的地面高度； 最终获得所有扇区的地面高度。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人长沙行深智能科技有限公司，其通讯地址为：410000 湖南省长沙市长沙经济技术开发区东六路南段77号长沙科技新城C3栋；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。