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龙图腾网获悉丰田自动车株式会社申请的专利碰撞回避辅助装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114872698B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210060740.9，技术领域涉及：B60W30/095；该发明授权碰撞回避辅助装置是由岛中由美;桥本翔设计研发完成，并于2022-01-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本碰撞回避辅助装置在说明书摘要公布了：碰撞回避辅助装置包括驾驶辅助ECU。在转向回避控制开始条件成立的情况下，驾驶辅助ECU开始转向回避控制，以使能回避本车辆与前方车辆的碰撞。在前方车辆的方向指示器所指示的指示方向与基于转向回避控制的回避预定方向相同的情况下，驾驶辅助ECU禁止转向回避控制的执行。在前方车辆的方向指示器的状态不是方向指示状态的情况下，驾驶辅助ECU将转向回避控制开始条件设定为第一开始条件。在指示方向与回避预定方向不同的情况下，驾驶辅助ECU将转向回避控制开始条件设定为第二开始条件。以第二开始条件能够成立的时间点的本车辆与前方车辆的车间距离成为比第一开始条件能够成立的时间点的车间距离短的距离的方式确定第一开始条件和第二开始条件。

本发明授权碰撞回避辅助装置在权利要求书中公布了：1.一种碰撞回避辅助装置，具备： 周围传感器，包括拍摄本车辆的前方的区域来获取表示该区域的图像数据的摄像机传感器，并且至少基于该图像数据来获取关于前方车辆的信息，其中，该前方车辆是存在于所述本车辆的前方区域的其他车辆； 舵角致动器，被配置为能变更所述本车辆的舵角；以及 控制单元，在基于来自所述周围传感器的信息而判定为碰撞可能性条件成立的情况下，通过使用了所述图像数据的运算来获取用于避免所述本车辆与所述前方车辆的碰撞的目标轨道，并且在判定为规定的转向回避控制开始条件成立时，开始控制所述舵角致动器使得所述本车辆沿着所述目标轨道行驶的转向回避控制，其中，该碰撞可能性条件在有所述本车辆与所述前方车辆碰撞的可能性的情况下成立， 所述控制单元被配置为： 获取表示所述目标轨道使所述本车辆向左方向和右方向中的哪个方向变更路线的关于回避预定方向的回避预定方向信息， 基于所述图像数据来判定所述前方车辆的方向指示器的状态是否是指示了所述前方车辆的移动预定方向的方向指示状态，并且在判定为所述方向指示器的状态是所述方向指示状态的情况下，基于所述图像数据来获取表示由所述方向指示器指示的所述前方车辆的移动预定方向是左方向和右方向中的哪个方向的关于指示方向的信息， 在判定为所述方向指示器的状态不是所述方向指示状态的情况下，将所述转向回避控制开始条件设定为第一开始条件，该第一开始条件在所述本车辆与所述前方车辆的车间距离成为第一距离的情况下能够成立， 在判定为所述方向指示器的状态是所述方向指示状态的情况下，基于所述关于指示方向的信息和所述回避预定方向信息来判定所述前方车辆的移动预定方向与所述回避预定方向是否相同， 在判定为所述前方车辆的移动预定方向与所述回避预定方向相同时，禁止所述转向回避控制的执行， 在判定为所述前方车辆的移动预定方向与所述回避预定方向不同时，将所述转向回避控制开始条件设定为第二开始条件，该第二开始条件在所述车间距离成为比作为所述第一开始条件能够成立的时间点的车间距离的所述第一距离短的距离的时间点能够成立。

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