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龙图腾网获悉深圳创维新世界科技有限公司申请的专利虚拟现实手柄追踪方法、终端及计算可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114332423B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111654472.5，技术领域涉及：G06T19/00；该发明授权虚拟现实手柄追踪方法、终端及计算可读存储介质是由张毅设计研发完成，并于2021-12-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本虚拟现实手柄追踪方法、终端及计算可读存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种虚拟现实手柄追踪方法、终端及计算可读存储介质，包括如下步骤：通过位于头显端的第一摄像装置获取多帧第一图像；根据多帧第一图像建立SLAM地图；提取第一图像中的第一特征点；获取第一特征点在SLAM地图中的空间坐标信息；通过位于手柄端的第二摄像装置获取第二图像；提取第二图像中的第二特征点，并获取第二特征点所对应在SLAM地图中的空间坐标信息；获取第二特征点在第二图像中的第二特征平面坐标信息；结合第二特征平面坐标信息以及第二特征点所对应的空间坐标信息，通过PNP算法计算出手柄端当前的手柄位姿信息。通过本发明实现能有效对手柄进行跟踪定位，以优化用户的虚拟现实体验感。

本发明授权虚拟现实手柄追踪方法、终端及计算可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种虚拟现实手柄追踪方法，其特征在于，包括如下步骤： 通过位于头显端的至少一个第一摄像装置获取多帧第一图像； 根据多帧第一图像建立SLAM地图；提取第一图像中的第一特征点；获取第一特征点在SLAM地图中的空间坐标信息；在头显端设置多个第一摄像装置，且当第一摄像装置设置有多个时，多个第一摄像装置的拍摄方向分别朝向不同角度，利用多个第一摄像装置同步获取第一图像并进行图像信息共享，通过多个第一图像建立SLAM地图； 通过位于手柄端的至少一个第二摄像装置获取第二图像； 提取第二图像中的第二特征点；将第二特征点与第一特征点进行匹配，以获取第二特征点所对应在SLAM地图中的空间坐标信息；获取第二特征点在第二图像中的第二特征平面坐标信息； 结合第二特征平面坐标信息以及第二特征点所对应的空间坐标信息，通过PNP算法计算出手柄端当前的手柄位姿信息； 在所述结合第二特征平面坐标信息以及第二特征点所对应的空间坐标信息，通过PNP算法计算出手柄端当前的手柄位姿信息的步骤后，还包括如下步骤： 通过位于手柄端的第二惯性测量单元获取第二IMU信息； 将手柄位姿信息与第二IMU信息进行融合运算处理，其中，手柄位姿信息与第二IMU信息之间的融合方式包括松耦合和紧耦合，松耦合将视觉传感器和IMU作为两个单独的模块，两个模块均可以计算得到位姿信息，然后通过EKF进行融合跟踪，得到中间数据的运动姿态；紧耦合则是指将视觉传感器和IMU得到的中间数据通过一个优化滤波器进行处理，紧耦合需要把图像特征加入到特征向量中，最终得到位姿信息的过程； 在所述提取第一图像中的第一特征点的步骤以及所述提取第二图像中的第二特征点的步骤中，包括如下步骤： 通过位于头显端的第一时间戳单元获取第一时间戳信息； 通过位于手柄端的第二时间戳单元获取第二时间戳信息； 获取第一时间戳信息以及第二时间戳信息中同一时刻的第一图像以及第二图像； 在同一时刻的第一图像以及第二图像中提取第一特征点以及第二特征点。

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