买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉南京佑驾科技有限公司申请的专利一种快速道路的目标检测方法、装置及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114387579B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111574940.8，技术领域涉及：G06V20/58；该发明授权一种快速道路的目标检测方法、装置及存储介质是由朱晓东;刘国清;郑伟;季思文设计研发完成，并于2021-12-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种快速道路的目标检测方法、装置及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种快速道路的目标检测方法、装置及存储介质，其方法包括：通过车载ADAS前向摄像头采集道路的原始图像；基于原始图像获取多个层级的ROI区域；根据多个层级的ROI区域对原始图像进行处理得到多个输入图像；将多个输入图像分别输入目标检测模型中获取多个目标检测结果；根据NMS算法将多个目标检测结果进行合并得到最终的目标检测结果；本发明将原始图像拆分为多个ROI区域图像然后送入目标检测模型中进行目标检测，能有效降低整体计算量，提升检测速度。

本发明授权一种快速道路的目标检测方法、装置及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种快速道路的目标检测方法，其特征在于，包括： 通过车载ADAS前向摄像头采集道路的原始图像； 基于原始图像获取多个层级的ROI区域； 根据多个层级的ROI区域对原始图像进行处理得到多个输入图像； 将多个输入图像分别输入目标检测模型中获取多个目标检测结果； 根据NMS算法将多个目标检测结果进行合并得到最终的目标检测结果； 其中，所述ROI区域的层级数为2层； 第一层ROI区域的获取包括： 根据缩放比例k对原始图像进行缩放得到第一层ROI区域；所述第一层ROI区域的宽高为Wk，Hk； 所述缩放比例的最小值kmin为： kmin＝MaxW,Hwmax 所述第一层ROI区域目标检测模型所能检测到的目标宽的最小值为kmin*r； 其中，W,H为原始图像的宽和高，wmax和wmin为目标检测模型所能检测到的目标宽的最大值和最小值； 第二层ROI区域的获取包括： 在世界坐标中确定所需检测到宽小于kmin*r的目标与摄像头之间的距离d，所需检测的区域宽Wd和高Hd，得到所需检测的区域四个顶点坐标为： 其中，h0为摄像头的高度； 根据摄像头的俯仰角α和偏航角β确定旋转矩阵R： 根据旋转矩阵R对四个顶点坐标进行校正，并利用小孔成像原理将校正后的四个顶点坐标变换成图像坐标，找到图像中左上顶点与右下顶点得到第二层ROI区域，所述第二层ROI区域的宽高为w，h； 根据第一层ROI区域和第二层ROI区域的宽高计算输入的区域总面积Sum： Sum＝Wk×Hk+w×h 以k＝kmin为起点，逐步提升缩放比例k使得区域总面积Sum最小，得到最终的缩放比例k，从而确定最终的第一层ROI区域。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人南京佑驾科技有限公司，其通讯地址为：210038 江苏省南京市南京经济技术开发区兴智路6号兴智科技园A座18层；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。