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龙图腾网获悉杭州电子科技大学申请的专利一种用于管道内部巡检的柔性扩展装置及其管道巡检方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114125393B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111404352.X，技术领域涉及：H04N7/18；该发明授权一种用于管道内部巡检的柔性扩展装置及其管道巡检方法是由许明;苏礼荣设计研发完成，并于2021-11-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于管道内部巡检的柔性扩展装置及其管道巡检方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种用于管道内部巡检的柔性扩展装置；该柔性扩展装置包括伸缩机构、径向变形机构和清理组件。伸缩机构的两端分别安装有径向变形机构。径向变形机构包括齿条组和多个动力单元。齿条组包括与动力单元对应数量的弹性齿条。各弹性齿条的内端均固定在伸缩机构上。每条弹性齿条上均安装有动力单元。动力单元包括径向支撑壳、U型轨道和驱动组件。弹性齿条伸入U型轨道的一端开口。弹性齿条与U型轨道在驱动组件驱动下进行相对移动。径向支撑壳的外侧面设置有压力传感器。清理组件包括推出元件、摆杆、连杆和挖掘组件。本发明的柔性扩展装置能够精准地对管道内壁的直径进行检测，同时最大限度地减少它施加到周围的张力，减少对管道的损伤。

本发明授权一种用于管道内部巡检的柔性扩展装置及其管道巡检方法在权利要求书中公布了：1.一种用于管道内部巡检的柔性扩展装置，包括伸缩机构（3）、径向变形机构和清理组件；其特征在于：所述的伸缩机构（3）的两端分别安装有径向变形机构；所述的径向变形机构包括齿条组（2）和多个动力单元；齿条组（2）包括与动力单元对应数量的弹性齿条；各弹性齿条的内端均固定在伸缩机构（3）上；每条弹性齿条上均安装有动力单元；所述的动力单元包括径向支撑壳（1）、U型轨道（6）和驱动组件；U型轨道（6）固定在径向支撑壳（1）的内侧；U型轨道（6）的两端开口均朝内设置；弹性齿条伸入U型轨道（6）的一端开口；弹性齿条与U型轨道（6）在驱动组件驱动下进行相对移动；径向支撑壳（1）的外侧面设置有压力传感器； 所述的驱动组件包括动力电机，以及用于连接弹性齿条的蜗杆；蜗杆由动力电机驱动旋转，并与对应的弹性齿条啮合； 所述的清理组件包括推出元件（7）、摆杆（8）、连杆（9）和挖掘组件（10）；推出元件（7）安装在伸缩机构（3）的头端；多个摆杆（8）的内端均与推出元件（7）的推出部铰接；多个连杆（9）的内端均与推出元件（7）的固定部铰接；各连杆（9）的外端与各摆杆（8）的中部分别铰接；四个摆杆（8）的外端均安装有挖掘组件（10）；挖掘组件（10）用于剥落管道内的污垢。

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