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龙图腾网获悉丰疆智能(深圳)有限公司申请的专利地图构建方法、地图使用方法、装置、设备和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114964204B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111376319.0，技术领域涉及：G01C21/00；该发明授权地图构建方法、地图使用方法、装置、设备和存储介质是由付相可;黄威;赵文泉;刘列;吴迪设计研发完成，并于2021-11-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本地图构建方法、地图使用方法、装置、设备和存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种地图构建方法、地图使用方法、装置、设备和存储介质。其中，根据机器人的状态检测装置在上一帧对目标环境进行检测所得的历史检测数据，以及所述机器人的激光雷达在当前帧对所述目标环境进行扫描所得的当前点云数据，确定融合位姿数据；根据所述当前点云数据和所述目标环境中的各点云子图数据，确定位姿估计数据和所述位姿估计数据的估值可信度；其中，所述点云子图数据根据邻域扫描帧内的各历史点云数据组合得到；将所述当前点云数据添加至目标地图中；根据所述估值可信度、所述融合位姿数据和所述位姿估计数据，对所述目标地图中当前点云数据进行更新。本申请实施例的技术方案提高了机器人的建图准确性。

本发明授权地图构建方法、地图使用方法、装置、设备和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种地图构建方法，其特征在于，包括： 根据建图机器人的状态检测装置在上一帧对目标环境进行检测所得的历史检测数据，以及所述建图机器人的激光雷达在当前帧对所述目标环境进行扫描所得的当前点云数据，确定融合位姿数据； 根据所述当前点云数据和所述目标环境中的各点云子图数据，确定位姿估计数据和所述位姿估计数据的估值可信度；其中，所述点云子图数据根据邻域扫描帧内的各历史点云数据组合得到； 将所述当前点云数据添加至目标地图中； 根据所述估值可信度、所述融合位姿数据和所述位姿估计数据，对所述目标地图中当前点云数据进行更新； 其中，所述根据所述当前点云数据和所述目标环境中的各点云子图数据，确定所述位姿估计数据的估值可信度，包括： 从所述目标环境中的各点云子图数据中选取与所述当前点云数据相匹配的点云子图数据，作为参考子图数据； 根据所述当前点云数据和所述参考子图数据，确定所述位姿估计数据的估值可信度； 其中，所述根据所述当前点云数据和所述参考子图数据，确定所述位姿估计数据的估值可信度，包括： 确定所述当前点云数据和所述参考子图数据之间的第一相关性数据； 根据所述第一相关性数据，确定所述位姿估计数据的估值可信度。

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