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龙图腾网获悉新拓三维技术(深圳)有限公司申请的专利一种管路测量方法及其装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114066859B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111372379.5，技术领域涉及：G06T7/00；该发明授权一种管路测量方法及其装置是由唐正宗;李磊刚;庞然设计研发完成，并于2021-11-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种管路测量方法及其装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种管路测量方法及其装置，包括对多目相机系统进行标定和测量平台的标定，计算出多目相机系统实际拍摄图像的有效区域，同时计算出标记点在测量平台坐标系下的坐标矩阵与在相机坐标系下的坐标矩阵之间的转换关系，将已标定的多目相机系统在已标定的测量平台上沿待测管路的延伸方向移动，分段连续摄取多张有效区域的待测管路图像然后进行图像预处理，计算每一段管路在各自图像中的位置区域，并利用检测圆柱模型，以圆柱模型的圆柱中心点进行检索匹配得到每一段管路的中轴线位置，并以该中轴线位置重建各段管路模型，经坐标转换后，拼接各段管路模型对应的图像和计算各段管路数据，输出总的管路模型和管路数据。

本发明授权一种管路测量方法及其装置在权利要求书中公布了：1.一种管路测量方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、对多个相机组成的多目相机系统进行标定； S2、根据已标定的多目相机系统，计算出每个相机拍摄图像的区域，从而计算出多目相机系统实际拍摄图像的有效区域； S3、通过已标定的多目相机系统对设置有多个标记点的测量平台进行标定，计算出标记点在测量平台坐标系下的坐标矩阵与在相机坐标系下的坐标矩阵之间的转换关系； S4、将已标定的多目相机系统在已标定的测量平台上沿待测管路的延伸方向移动，分段连续摄取多张有效区域的待测管路图像，其中，所述每一张有效区域内的待测管路图像包含每一段管路的图像和每一段管路所对应测量平台标记点的图像； S5、对每一张有效区域内的待测管路图像进行图像预处理，计算每一段管路在各自图像中的位置区域，然后利用检测圆柱模型，以圆柱模型的圆柱中心点进行检索匹配得到每一段管路的中轴线位置，并以该中轴线位置重建各段管路模型，具体包括：通过建立检测圆柱模型，确定各分段管路端头与有效区域边界的交点，以该交点为圆心，以检测圆柱模型的圆柱半径，划分圆形区域；若圆形区域内的管路图像出现三个及以上的小圆柱点位于多目相机系统拍摄图像的有效区域之外，则该点为断点，反之，若各分段管路端头与边界无交点，或交点在所划圆形区域内，且位于多目相机系统拍摄图像的有效区域之外的点小于三个，则该点为各分段管路端点； S6、根据标记点在测量平台坐标系下的坐标矩阵与在相机坐标系下的坐标矩阵之间的转换关系，计算出重建的各段管路模型在测量平台坐标系下的各段管路数据和管路模型； S7、根据各段管路模型在测量平台坐标系下的各段管路数据和管路模型，并依次拼接各段管路模型对应的图像和计算各段管路数据，输出总的管路模型和管路数据；其中，若各段管路模型对应的图像，拼接过程中，存在同一折弯点或多个空间坐标的情况，则过滤掉重复管路模型的区域；过滤掉重复管路模型的区域具体包括： 对折弯重复区域内图像的各折弯点坐标进行均值化处理； 将均值化处理后的各折弯点坐标计算均值坐标，并将该均值坐标作为折弯重复区域内图像内折弯点的坐标，以此修正总的管路模型中的折弯点坐标。

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