买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉中国科学院微电子研究所申请的专利一种点云目标跟踪识别方法及激光雷达获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116109668B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111334498.1，技术领域涉及：G06T7/246；该发明授权一种点云目标跟踪识别方法及激光雷达是由张灿;朱精果;解天鹏;王春晓;赵鼎谦;姜成昊;刘汝卿设计研发完成，并于2021-11-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种点云目标跟踪识别方法及激光雷达在说明书摘要公布了：本发明公开了一种点云目标跟踪识别方法及激光雷达，属于数据跟踪识别技术领域，减小点云目标跟踪识别的数据处理量，提高了点云目标跟踪识别效率。方法包括：根据当前帧点云目标跟踪识别结果确定下一帧点云目标跟踪识别参数，并根据所述下一帧点云目标跟踪识别参数确定下一帧点云处理增量范围；根据当前帧点云处理范围和所述下一帧点云处理增量范围，更新待跟踪识别点云处理范围；对所述待跟踪识别点云处理范围中的点云目标进行跟踪识别，得到点云目标跟踪识别结果。

本发明授权一种点云目标跟踪识别方法及激光雷达在权利要求书中公布了：1.一种点云目标跟踪识别方法，其特征在于，包括： 根据当前帧点云目标跟踪识别结果确定下一帧点云目标跟踪识别参数，并根据所述下一帧点云目标跟踪识别参数确定下一帧点云处理增量范围； 根据当前帧点云处理范围和所述下一帧点云处理增量范围，更新待跟踪识别点云处理范围； 对所述待跟踪识别点云处理范围中的点云目标进行跟踪识别，得到点云目标跟踪识别结果； 所述根据当前帧点云目标跟踪识别结果确定下一帧点云目标跟踪识别参数，包括： 确定当前帧点云目标与激光雷达之间的距离，并将所述距离，以及所述当前帧点云目标在各坐标分量的最大最小值作为所述下一帧点云目标跟踪识别参数； 和或，确定与当前帧点云目标对应的当前帧点云数据量，将所述当前帧点云数据量与背景点云数据量之间的占比作为所述下一帧点云目标跟踪识别参数； 所述根据所述下一帧点云目标跟踪识别参数确定下一帧点云处理增量范围，包括： 根据所述距离，以及所述当前帧点云目标在各坐标分量的最大最小值确定所述下一帧点云处理增量范围，具体包括： 根据如下公式确定所述下一帧点云处理增量范围Pδ： 其中，δx、δy和δz分别为Pδ在x、y和z方向上的增量变化；μx,μy,μz∈-1,1表示Pδ在x、y和z方向上的伸缩变换系数，μx,μy,μz根据所述距离进行正相关变化；xPaxmax和xPaxmin为所述当前帧点云目标在x方向上的最大坐标值和最小坐标值、xPaymax和xPaymin为所述当前帧点云目标在y方向上的最大坐标值和最小坐标值、xPazmax和xPazmin为所述当前帧点云目标在z方向上的最大坐标值和最小坐标值； 所述μx,μy,μz根据如下公式计算得到： 其中，g1,g2,g3为与所述距离相关的正比例函数；Lpo为所述距离； 所述根据所述下一帧点云目标跟踪识别参数确定下一帧点云处理增量范围，包括： 根据所述占比确定所述下一帧点云处理增量范围，具体包括； 根据如下公式确定所述下一帧点云处理增量范围Pδ： 其中，δx、δy和δz分别为Pδ在x、y和z方向上的增量变化；λ表示Pδ的大小控制因子；NPa为所述当前帧点云数据量、NP为所述背景点云数据量；和为与x、y和z方向分别对应的以为自变量的变化函数； 所述λ取值根据如下公式计算： 其中，a1为第一预设百分比阈值、a2为第二预设百分比阈值。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国科学院微电子研究所，其通讯地址为：100029 北京市朝阳区北土城西路3号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。