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龙图腾网获悉南京邮电大学申请的专利应用于激光测距的多步直方图峰值提取方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114442108B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111330126.1，技术领域涉及：G01S17/10；该发明授权应用于激光测距的多步直方图峰值提取方法及系统是由陆皓琛;徐跃设计研发完成，并于2021-11-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本应用于激光测距的多步直方图峰值提取方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供一种应用于激光测距的多步直方图峰值提取方法及系统，通过对测量数据的位宽N划分若干设定步长，对测量数据进行动态缩小峰值提取范围处理，具体为，以设定步长生成直方图，将峰值对应的横坐标存储后，由峰值对应的横坐标确定待选范围，选取符合待选范围的测量数据，将下一设定步长更新为当前设定步长；循环进行动态缩小峰值提取范围处理，直至最后一个设定步长生成终选直方图，将最终峰值对应的横坐标存储后，将存储的所有横坐标的数值拼接获得最终光子飞行时间测量值；本发明通过动态缩小峰值提取范围与设置多个可变的设定步长，能够使得需要统计的数据量快速减少，能够大大缩短直方图峰值提取时间，提高峰值提取效率。

本发明授权应用于激光测距的多步直方图峰值提取方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种应用于激光测距的多步直方图峰值提取方法，其特征在于，包括： 接收时间数字转换传感器的采集数据并进行滤波，获取测量数据；通过滤除噪声后的测量数据的数量及分布情况，将测量数据的位宽N划分为若干可变的设定步长，对测量数据进行动态缩小峰值提取范围处理，具体为，以设定步长生成直方图，获取直方图中峰值，将峰值对应的横坐标存储后，由峰值对应的横坐标确定待选范围，选取符合待选范围的测量数据，将下一设定步长更新为当前设定步长；循环进行动态缩小峰值提取范围处理，直至最后一个设定步长生成终选直方图，提取最终峰值，将最终峰值对应的横坐标存储后，将存储的所有横坐标的数值拼接获得最终光子飞行时间测量值；具体包括以下步骤， S1、接收时间数字转换传感器的采集数据并进行滤波，将采集数据中高于预设的噪声阈值进行提取，获得测量数据，包括光子飞行时间和光子飞行次数，并存于直方图存储器一，同时根据滤除噪声数据的数量及分布情况，将测量数据的位宽N由高位向低位依次划分为n个可变的设定步长（1…i…n）； S2、对测量数据进行动态缩小峰值提取范围处理，以设定步长i生成待选直方图，进行待选峰值提取；将直方图存储器一的测量数据，根据设定步长i统计于直方图存储器二，在直方图存储器二中生成待选直方图，获取待选直方图中出现最多光子飞行次数的第一峰值，将第一峰值对应的横坐标Xi的数值存于峰值存储器的PEAKi地址上后，初始化直方图存储器二，由横坐标Xi的数值确定峰值所在的待选范围，选取直方图存储器一中符合待选范围的测量数据存于直方图存储器二后，初始化直方图存储器一；令i=i+1，将下一设定步长更新为当前设定步长，如in，进入下一步骤S3；否则，进入步骤S4； S3、将步骤S2所得直方图存储器二中的测量数据，根据设定步长i统计于直方图存储器一，生成再选直方图，获取再选直方图中出现最多光子飞行次数的第二峰值，将第二峰值对应的横坐标Xi的数值存于PEAK存储器中的PEAKi地址，然后初始化直方图存储器一；由横坐标Xi的数值确定峰值所在的待选范围，选取直方图存储器二中符合待选范围的测量数据存于直方图存储器一后，初始化直方图存储器二；令i=i+1，将下一设定步长更新为当前设定步长，如in，返回步骤S2；否则，进入步骤S4； S4、以设定步长i生成终选直方图，进行终选峰值提取；将步骤S2所得直方图存储器二中的测量数据根据设定步长i统计于直方图存储器一，或将步骤S3所得直方图存储器一中的测量数据根据设定步长i统计于直方图存储器二，生成终选直方图，获取终选直方图中出现最多光子飞行次数的终选峰值，将终选峰值对应的横坐标Xi的数值存于PEAK存储器中的PEAKi地址，将PEAK存储器中存储的所有横坐标的数值拼接获得最终光子飞行时间测量值。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人南京邮电大学，其通讯地址为：210003 江苏省南京市栖霞区栖霞街道广月路30-06号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。