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龙图腾网获悉沈阳新松机器人自动化股份有限公司申请的专利一种紧凑型柔索驱动机械臂获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116100594B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111317745.7，技术领域涉及：B25J18/00；该发明授权一种紧凑型柔索驱动机械臂是由李庆杰;赵亚川;王健;李宇;高世卿;李瑞强;陶承虎;赵忠英;张晶秋设计研发完成，并于2021-11-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种紧凑型柔索驱动机械臂在说明书摘要公布了：本发明涉及一种紧凑型柔索驱动机械臂，其中关节组件包括关节轴架、关节轴座、穿绳法兰和柔索导向环，两个关节轴座分别铰接于关节轴架两侧，且相邻关节组件的相邻侧关节轴座端面通过连杆连接，关节轴座上设有穿绳法兰，且任一穿绳法兰上设有柔索导向环，穿绳法兰上设有法兰柔索通孔，柔索导向环上设有导向环柔索通孔，且驱动柔索头端穿过对应关节组件上各个穿绳法兰上对应的法兰柔索通孔，并穿过最末端关节组件的柔索导向环上对应的导向环柔索通孔，驱动柔索头端设有柔索固定头，关节轴座设有带固定头凹槽的定位座，且驱动柔索头端埋设于对应的固定头凹槽中。本发明使关节结构紧凑的同时也增加了柔索分布半径，提高了机械臂的负载能力和灵活性。

本发明授权一种紧凑型柔索驱动机械臂在权利要求书中公布了：1.一种紧凑型柔索驱动机械臂，其特征在于：包括关节组件1、驱动柔索4和连杆，其中关节组件1包括关节轴架101、关节轴座102、穿绳法兰103和柔索导向环104，两个关节轴座102分别铰接于关节轴架101两侧，且相邻关节组件1的相邻侧关节轴座102端面通过对应的连杆连接，两个关节轴座102外侧均设有穿绳法兰103，且其中一个穿绳法兰103外侧设有柔索导向环104，所述穿绳法兰103上均布有法兰柔索通孔1031，所述柔索导向环104上均布有导向环柔索通孔1043，并且相邻关节组件1的柔索导向环104错开设置，驱动柔索4头端依次穿过对应各关节组件1上各个穿绳法兰103上对应的法兰柔索通孔1031，并穿过最末端关节组件1的柔索导向环104上对应的导向环柔索通孔1043，所述驱动柔索4头端设有柔索固定头108，所述关节轴座102上设有定位座1023，且所述定位座1023上设有固定头凹槽1027以及与对应固定头凹槽1027连通的开槽1026，所述柔索固定头108设于最末端关节轴座102上对应的固定头凹槽1027中，并且驱动柔索4头端形成柔索折弯部401埋设于柔索导向环104与对应关节轴座102之间并穿过对应的开槽1026。

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