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龙图腾网获悉广州中国科学院先进技术研究所申请的专利一种无人机的姿态控制系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN111976956B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202010772238.1，技术领域涉及：B64C13/50；该发明授权一种无人机的姿态控制系统是由梁济民;赵刚;王卫军;侯至丞;刘勇设计研发完成，并于2020-08-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人机的姿态控制系统在说明书摘要公布了：本发明提供了一种无人机的姿态控制系统，属于幕墙清洗设备技术领域。本姿态控制系统包括机架，机架上设置有俯仰模块和横滚模块，俯仰模块包括俯仰固定板、俯仰舵机、俯仰主动轮、俯仰转轴和俯仰从动轮，横滚模块包括横滚固定板、横滚舵机、横滚舵机角、拉杆和摇臂，横滚固定板上设置有横滚转轴，摇臂的一个端部固定在横滚转轴上，横滚转轴的端部上分别固定有姿态电机一和姿态电机二，姿态电机一和姿态电机二二者的输出轴上分别连接有姿态旋翼一和姿态旋翼二。本姿态控制系统仅使用两个旋翼，即能够实现机架的姿态切换并使相应的姿态保持稳定，安全节能、简单高效。

本发明授权一种无人机的姿态控制系统在权利要求书中公布了：1.一种无人机的姿态控制系统，所述姿态控制系统包括机架1，其特征在于，所述机架1上设置有俯仰模块19和横滚模块20，所述俯仰模块19包括固定在所述机架1上的俯仰固定板2，所述俯仰固定板2上固定有俯仰舵机3，所述俯仰舵机3的输出轴上连接有俯仰主动轮4，所述俯仰固定板2上设置有能够绕自轴转动的俯仰转轴6，所述俯仰转轴6上固定有俯仰从动轮5，所述俯仰从动轮5与所述俯仰主动轮4相啮合；所述横滚模块20包括固定在所述俯仰转轴6上的横滚固定板7，所述横滚固定板7上固定有横滚舵机8，所述横滚舵机8的输出轴上固定有横滚舵机角9，所述横滚舵机角9的外端部铰接有拉杆10、所述拉杆10的一个端部上铰接有摇臂11，所述横滚固定板7上设置有能够绕自轴转动的横滚转轴12，所述摇臂11的一个端部固定在所述横滚转轴12上，所述横滚转轴12的端部上分别固定有姿态电机一13和姿态电机二15，所述姿态电机一13和姿态电机二15二者的输出轴上分别连接有姿态旋翼一14和姿态旋翼二16；所述姿态旋翼一14和姿态旋翼二16位于所述横滚固定板7的两侧且姿态旋翼一14和姿态旋翼二16对称设置； 其中，所述俯仰转轴6和横滚转轴12为空心轴。

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