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龙图腾网获悉东北大学申请的专利一种激光SLAM过程中动态目标的在线去除系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119992104B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510449540.6，技术领域涉及：G06V10/26；该发明授权一种激光SLAM过程中动态目标的在线去除系统及方法是由佟国峰;孟祥政;阚德辉;孙佳茹;孙文茜设计研发完成，并于2025-04-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种激光SLAM过程中动态目标的在线去除系统及方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种激光SLAM过程中动态目标的在线去除系统及方法，涉及激光三维重建技术领域。该系统包括：激光雷达，用于获取周围环境中物体和空间的三维结构信息，生成若干个单帧激光点云初始数据；SLAM模块，用于去除所有单帧激光点云初始数据中的地面点，得到单帧激光点云数据并构建局部地图，同时计算在生成每个单帧激光点云初始数据时激光雷达的位置和姿态，作为单帧激光点云数据的采集位姿；动态去除模块，用于从接收的单帧激光点云数据中识别出动态物体点云，并利用单帧激光点云数据的采集位姿拼接去除动态物体点云后的局部地图，以构建全局地图。本发明能够实时准确地去除点云地图中动态目标，克服了现有算法误去除严重的缺陷。

本发明授权一种激光SLAM过程中动态目标的在线去除系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种激光SLAM过程中动态目标的在线去除系统，其特征在于，该系统包括：激光雷达、SLAM模块和动态去除模块； 所述激光雷达，用于获取周围环境中物体和空间的三维结构信息，生成若干个单帧激光点云初始数据并发送至SLAM模块； 所述SLAM模块，用于去除所有单帧激光点云初始数据中的地面点，得到单帧激光点云数据并构建局部地图，同时计算在生成每个单帧激光点云初始数据时激光雷达在世界坐标系下的位置和姿态，作为单帧激光点云数据的采集位姿，并将所有单帧激光点云数据、局部地图以及单帧激光点云数据的采集位姿传输至动态去除模块； 所述SLAM模块包括：地面去除单元和激光里程计单元； 所述地面去除单元，用于分别计算每个单帧激光点云初始数据中各点的俯仰角，并根据计算出的俯仰角将单帧激光点云初始数据中的所有点分为地面点和非地面点，通过去除所有地面点来得到单帧激光点云数据并传输至激光里程计单元和动态去除模块； 所述激光里程计单元，用于通过对所有单帧激光点云数据进行帧对帧匹配来构建局部地图；同时计算单帧激光点云数据的采集位姿，将所有局部地图和单帧激光点云数据的采集位姿传输至动态去除模块； 所述动态去除模块，用于从接收的单帧激光点云数据中识别出动态物体点云，并利用单帧激光点云数据的采集位姿拼接去除动态物体点云后的局部地图，构建出全局地图。

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