浙江强脑科技有限公司;深圳市心流科技有限公司韩璧丞获国家专利权
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龙图腾网获悉浙江强脑科技有限公司;深圳市心流科技有限公司申请的专利腿部结构及人形机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119929021B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510438346.8，技术领域涉及：B62D57/032；该发明授权腿部结构及人形机器人是由韩璧丞;汪文广;岳强;李晓设计研发完成，并于2025-04-09向国家知识产权局提交的专利申请。
本腿部结构及人形机器人在说明书摘要公布了：本发明公开一种腿部结构及人形机器人，腿部结构包括大腿部、小腿部、膝关节和阻尼器，所述膝关节连接所述大腿部与所述小腿部，所述阻尼器包括阻尼主体以及可相对所述阻尼主体进行伸缩的活塞杆，所述阻尼主体与所述小腿部铰接，所述活塞杆与所述大腿部连接，用于在所述膝关节受力时相对所述阻尼主体进行伸缩，以对所述膝关节承受的负载进行分担。当人形机器人遭遇被动冲击或者处于重负载工况时，阻尼器的活塞杆相对阻尼主体进行伸缩，能够根据髋关节所受负载的变化而自动调整阻尼特性，以吸收和分散部分冲击力，从而分担髋关节承受的负载，减少了关节执行器堵转的情况，进而减少因堵转造成的巨大能耗，降低人形机器人的能源成本和维护成本。
本发明授权腿部结构及人形机器人在权利要求书中公布了：1.一种腿部结构，其特征在于，包括大腿部、小腿部、膝关节和阻尼器，所述膝关节连接所述大腿部与所述小腿部，所述阻尼器包括阻尼主体以及可相对所述阻尼主体进行伸缩的活塞杆，所述阻尼主体与所述小腿部铰接，所述活塞杆与所述大腿部连接，用于在所述膝关节受力时相对所述阻尼主体进行伸缩，以对所述膝关节承受的负载进行分担； 所述小腿部包括小腿壳体和侧盖，所述侧盖与所述小腿壳体连接形成具有腔口的容纳腔，所述阻尼主体容置于所述容纳腔，所述活塞杆从所述腔口通过连动组件与所述大腿部连接； 所述连动组件包括第一连动杆和第二连动杆，所述第一连动杆的一端伸入所述腔口且与所述小腿部铰接，所述第一连动杆的另一端与所述第二连动杆的一端铰接，所述第二连动杆的另一端与所述大腿部铰接，所述活塞杆与所述第一连动杆铰接。
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