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龙图腾网获悉深圳三扬轴业股份有限公司申请的专利一种基于机器学习的高精度轴孔装配轴零件定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119952729B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510431647.8，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于机器学习的高精度轴孔装配轴零件定位方法是由谢剑波设计研发完成，并于2025-04-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于机器学习的高精度轴孔装配轴零件定位方法在说明书摘要公布了：本发明涉及自动化装配技术领域，公开了一种基于机器学习的高精度轴孔装配轴零件定位方法，所述方法包括获取轴零件图像；对所述轴零件图像进行特征提取，得到关键点位置；将所述关键点位置输入到预先训练的装配位置定位模型中，输出得到初始装配位置；根据所述初始装配位置进行路径规划，得到最优装配路径；根据所述最优装配路径，结合力位混合控制算法，计算得到最优装配位置和最优装配力；根据所述最优装配路径、所述最优装配位置和所述最优装配力完成对轴零件的安装。本方法可以提高轴孔部件的装配精度。

本发明授权一种基于机器学习的高精度轴孔装配轴零件定位方法在权利要求书中公布了：1.一种基于机器学习的高精度轴孔装配轴零件定位方法，其特征在于，包括： 获取轴零件图像； 对所述轴零件图像进行特征提取，得到关键点位置； 将所述关键点位置输入到预先训练的装配位置定位模型中，输出得到初始装配位置； 根据所述初始装配位置进行路径规划，得到最优装配路径，包括： 根据所述初始装配位置随机生成初始搜索路径； 根据所述初始搜索路径通过以下公式计算能量函数： 其中，为能量函数，为搜索路径规划初始能量值，为迭代系数，为第n次迭代得到的搜索路径长度，搜索路径总长度，n为迭代次数； 通过梯度下降法公式迭代搜索路径： 其中，为第次迭代的搜索路径，为第次迭代的搜索路径，为学习率，为能量函数的梯度； 当所述能量函数达到最小值时，将对应的搜索路径作为最优装配路径； 根据所述最优装配路径，结合力位混合控制算法，计算得到最优装配位置和最优装配力，包括： 通过以下公式计算期望装配力： 其中，为坐标上的期望装配力，为工件初始位置点轴线和待装配位置点轴线的距离，为待装配轴孔尺寸，为计划装配力，为最优装配路径对应的路径规划参数，为初始装配位置； 获取装配运动时间和装配运动速度； 根据以下公式计算最优装配位置： 其中，为最优装配位置，为装配运动速度，为装配运动时间，为坐标上的期望装配力，为工件质量，为初始装配位置，为装配运动加速度； 通过以下公式计算最优装配力： 其中，为最优装配力，为位置控制增益，为力控制增益，是最优装配位置，为初始装配位置，为坐标上的期望装配力，为计划装配力； 根据所述最优装配路径、所述最优装配位置和所述最优装配力完成对轴零件的安装。

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