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龙图腾网获悉中移(杭州)信息技术有限公司;中国移动通信集团有限公司申请的专利机器人跟随的方法、装置、设备、存储介质及程序产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119927927B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510422512.5，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权机器人跟随的方法、装置、设备、存储介质及程序产品是由许振宇;朱向宜;蒲琪然;程宝平;王顶设计研发完成，并于2025-04-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人跟随的方法、装置、设备、存储介质及程序产品在说明书摘要公布了：本申请公开了一种机器人跟随的方法、装置、设备、存储介质及程序产品，应用于智能机器人，具体技术方案包括：获取待识别图像、跟随目标对应的跟踪链表以及超宽带UWB定位数据，跟踪链表包括跟随目标的预测外表特征和预测位姿信息；针对每个人物的图像内容，获取图像内容中人物的外表特征和位姿信息；按照图像内容中人物的外表特征和位姿信息、预测外表特征、预测位姿信息和UWB定位数据，计算每个人物对应的融合评价结果，在最大融合评价结果大于预设门限值的情况下，将最大融合评价结果对应的人物作为跟随目标；按照跟随目标的定位信息，对跟随目标进行跟随。从多个维度确定跟随目标，提高了识别结果的准确性，从而实现机器人的准确跟随。

本发明授权机器人跟随的方法、装置、设备、存储介质及程序产品在权利要求书中公布了：1.一种机器人跟随的方法，其特征在于，应用于智能机器人，所述方法包括： 获取待识别图像、跟随目标对应的跟踪链表以及所述跟随目标的超宽带UWB定位数据，所述跟踪链表包括所述跟随目标的预测外表特征和预测位姿信息； 针对所述待识别图像中每个人物的图像内容，获取所述图像内容中人物的外表特征和位姿信息； 按照所述图像内容中人物的外表特征和位姿信息，以及预设跟随目标的预测外表特征、预测位姿信息和所述UWB定位数据，计算所述跟随目标和所述图像内容中每个人物的融合评价结果，所述融合评价结果用于衡量所述待识别图像中人物为所述跟随目标的概率； 在最大融合评价结果大于预设门限值的情况下，将所述最大融合评价结果对应的人物作为所述跟随目标； 按照所述跟随目标的定位信息，对所述跟随目标进行跟随； 所述获取所述图像内容中人物的外表特征和位姿信息，包括： 将所述图像内容输入重识别模型，利用所述重识别模型对所述图像内容进行特征提取，得到所述外表特征，所述重识别模型为训练CLIPReid网络得到； 将所述图像内容输入检测模型，得到所述位姿信息，所述检测模型中包括目标检测网络和跟踪网络，所述目标检测网络用于识别所述图像内容中的人物，所述跟踪网络用于基于所述跟踪链表中的位姿信息预测所述跟随目标在下一帧图像中的位姿信息； 所述按照所述图像内容中人物的外表特征和位姿信息，以及预设跟随目标的预测外表特征、预测位姿信息以及所述UWB定位数据，计算所述跟随目标和所述图像内容中每个人物的融合评价结果，包括： 计算所述预测外表特征和每个人物的外表特征的相似度评价结果； 根据所述预测位姿信息确定所述跟随目标的预测检测框位置信息，根据所述每个人物的位姿信息确定每个人物的检测框位置信息； 基于所述预测检测框位置信息和每个人物的检测框位置信息，计算所述跟随目标的预测检测框和每个人物的检测框的交并比评价结果； 基于所述UWB定位数据确定所述跟随目标对应的预测中心点位置，基于所述每个人物的检测框位置信息确定每个人物对应的中心点位置； 基于所述预测中心点位置和所述每个人物的中心点位置计算位置偏差评价结果； 对所述相似度评价结果、所述交并比评价结果以及所述位置偏差评价结果进行加权求和，得到所述融合评价结果。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中移(杭州)信息技术有限公司;中国移动通信集团有限公司，其通讯地址为：311100 浙江省杭州市余杭区五常街道余杭塘路1600号A01号楼；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。