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龙图腾网获悉中汽数据(天津)有限公司申请的专利一种特定场景下智能网联实车测试用例筛选方法和介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119917420B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510413321.2，技术领域涉及：G06F11/3668；该发明授权一种特定场景下智能网联实车测试用例筛选方法和介质是由尹月华;刘天宇;李志强;苑寿同;周诗妤;于正洋设计研发完成，并于2025-04-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种特定场景下智能网联实车测试用例筛选方法和介质在说明书摘要公布了：本发明提出了一种特定场景下智能网联实车测试用例筛选方法和介质，属于车辆测试技术领域，本方法基于不同速度组合和遮挡距离组合的测试用例生成方法，并通过计算各不同组合下的边界制动减速度来筛选危险场景测试用例；这种方法能够更全面地更直观地覆盖可能的测试场景，提高测试的有效性和效率。

本发明授权一种特定场景下智能网联实车测试用例筛选方法和介质在权利要求书中公布了：1.一种特定场景下智能网联实车测试用例筛选方法，其特征在于，包括以下步骤： S1.设置测试场景和约束条件； S11.设置测试场景为城市道路场景；测试场景等于十字路口、丁字路口或者交叉路口； S12.初始化主车HV行驶速度为VH；其中，0kmh≤VH≤60kmh； S13.初始化测试车辆RV行驶速度为VR；其中0kmh≤VR≤60kmh； S14.初始化主车HV所在道路侧的遮挡物距离路口距离dobs； S15.设置碰撞区域为边长为W的正方形；其中，边长W＝主车HV的宽度＝测试车辆RV的宽度； S16.设置城市道路场景中信号灯标识为不可用状态； S2.在所述测试场景和约束条件下，建立主车HV和测试车辆RV的碰撞冲突数学模型；根据所述碰撞冲突数学模型，计算获得第一角度α和第一碰撞时间tht； S3.根据所述第一角度α和第一碰撞时间tht，计算获得主车HV的最小制动减速度aH； S4.将步骤S1中的测试场景和约束条件和步骤S3中计算出的最小制动减速度aH作为一个测试用例； S5.调整主车HV所在道路侧的遮挡物距离路口距离dobs、主车HV行驶速度VH、测试车辆RV行驶速度VR，重复执行步骤S1至步骤S4，生成多个测试用例，形成测试用例集； S6.筛选测试用例集中最小制动减速度aH不满足预设条件的测试用例作为危险临界场景测试用例； 其中，步骤S2具体包括： 第一角度α的计算公式为： 其中，第一角度α为当主车HV发现测试车辆RV时，主车HV与测试车辆RV的连线与主车HV行驶方向的夹角；dR为测试车辆RV被主车HV发现时，测试车辆RV与碰撞区域的距离；dH为主车HV发现测试车辆RV时，主车HV与碰撞区域的距离； 其中，第一碰撞时间tht的计算公式为： 其中，第一碰撞时间tht为当主车HV发现测试车辆RV的时刻到测试车辆RV的车尾离开碰撞区域时刻的时间间隔；L为测试车辆RV的车长；W为碰撞区域的宽度； 具体地，将第一碰撞时间tht作为安全时间边界； 其中，步骤S3具体包括：最小制动减速度aH的计算过程为： S31.设定当主车HV发现测试车辆RV时，刹车规避动作立即触发，主车HV采取恒定减速度a′ H进行刹车； 设置最大制动减速度为g；其中g＝9.8ms2； 设置车辆与路面的摩擦系数u为1； 其中， 为主车HV在发现测试车辆RV的初速度；为主车HV的车头到达碰撞区域时的末速度；其中，初速度和末速度的关系满足如下公式： 其中，t为当主车HV发现测试车辆RV时采取刹车规避动作后，主车HV的车头到达碰撞区域的时间； S32.计算获得当主车HV发现测试车辆RV时采取刹车规避动作后，主车HV的车头到达碰撞区域的时间t； 可得： 进一步，可计算获得： 其中，t需满足：t≥tht； S33.设置t选取安全时间边界tht，即设置t＝tht，计算最小制动减速度aH； 当t＝tht时: 计算可得： 此时：

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