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龙图腾网获悉浙江环动机器人关节科技股份有限公司申请的专利一种工业机器人的机器人手臂获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119910631B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510405332.6，技术领域涉及：B25J9/10；该发明授权一种工业机器人的机器人手臂是由张靖;何鹏;谢发祥;许灿灿;陈文杰;胡超设计研发完成，并于2025-04-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种工业机器人的机器人手臂在说明书摘要公布了：本发明公开了一种工业机器人的机器人手臂，属于机械传动领域。该手臂包括：四轴壳体、腕部壳体以及由小臂后端壳体、小臂中间壳体、小臂前端壳体组成的小臂壳体，四轴壳体内设置有四轴减速机构，小臂壳体内设置有五轴减速机构以及六轴第一级减速机构和六轴第二级减速机构，腕部壳体内设置有六轴第三级减速机构；四轴、五轴和六轴减速机构均采用准双曲面齿轮与渐开线齿轮组合传动的方式，具有运行稳定、抗冲击能力强的优点。整个手臂系统在确保布置合理的同时，兼顾了整体的轻量化设计。此外，外部接口与各关节连接方式以及电机接口采用柔性设计，接口可灵活转换，适用性更强。

本发明授权一种工业机器人的机器人手臂在权利要求书中公布了：1.一种工业机器人的机器人手臂，其特征在于包括四轴壳体、腕部壳体以及由小臂后端壳体、小臂中间壳体、小臂前端壳体组成的小臂壳体； 四轴壳体内设置有通过传动连接的四轴第一级减速机构和四轴第二级减速机构；四轴壳体通过四轴第一轴承与小臂后端壳体可拆卸连接；小臂中间壳体与小臂前端壳体通过螺栓固连组成机电安装体，机电安装体内设置有顺次传动连接的三级五轴减速机构以及通过传动连接的六轴第一级减速机构和六轴第二级减速机构，通过将机电安装体的小臂中间壳体部分套设并固定在小臂后端壳体内实现小臂壳体的组装；腕部壳体内设置有与六轴第二级减速机构传动连接的六轴第三级减速机构；小臂前端壳体通过五轴第一轴承与腕部壳体可拆卸连接；四轴第二级减速机构、五轴第三级减速机构、六轴第二级减速机构均为准双曲面齿轮减速机构； 所述三级五轴减速机构包括五轴第一级减速机构、五轴第二级减速机构和五轴第三级减速机构；五轴第一级减速机构包括相互啮合的五轴电机齿轮与五轴连接轴齿轮；五轴电机齿轮连接在五轴电机的输出端；五轴第二级减速机构包括相互啮合的J5传动轴齿轮以及齿轴；所述J5传动轴齿轮通过齿轴与五轴连接轴齿轮传动连接；所述五轴第三级减速机构包括相互啮合的J5准双曲面主动齿轮和J5准双曲面被动齿轮；所述J5准双曲面主动齿轮与J5传动轴齿轮同轴设置并固定连接； 所述小臂中间壳体的后端面位于小臂后端壳体内，且该后端面开设有用于安装五轴电机的五轴电机安装孔；小臂中间壳体内开设有用于安装齿轴的连接轴孔，前端面上开设有用于安装六轴电机的六轴电机安装孔，其中，连接轴孔贯穿前端面。

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