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龙图腾网获悉三一重型装备有限公司;三一智能装备有限公司申请的专利智能锚护控制方法、装置、掘锚一体机、电子设备和芯片获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119914330B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510407149.X，技术领域涉及：E21D20/00；该发明授权智能锚护控制方法、装置、掘锚一体机、电子设备和芯片是由崔玲玲;苏昌奇;刘洋设计研发完成，并于2025-04-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本智能锚护控制方法、装置、掘锚一体机、电子设备和芯片在说明书摘要公布了：本发明的实施例提供了一种智能锚护控制方法、装置、掘锚一体机、电子设备和芯片，涉及智能化掘进技术领域，其中，智能锚护控制方法包括：以深度摄像仪的自身光学中心为第一原点建立第一坐标系；根据深度摄像仪确定已施工锚杆在第一坐标系中的参考坐标；根据参考坐标确定至少一个目标锚孔在第一坐标系中的第一坐标；以掘锚一体机的伸缩架支撑轴上任一点为第二原点建立第二坐标系；根据油缸参数和伸缩架参数确定锚杆钻机在第二坐标系中的第二坐标；将第二坐标转换为在第一坐标系中的第三坐标；根据第一坐标和第三坐标生成移动路径，控制锚杆钻机从第三坐标的位置移动至第一坐标的位置。通过本发明的方案，控制锚杆钻机完成自动打锚孔作业。

本发明授权智能锚护控制方法、装置、掘锚一体机、电子设备和芯片在权利要求书中公布了：1.一种智能锚护控制方法，其特征在于，用于掘锚一体机，所述掘锚一体机包括深度摄像仪和锚杆钻机，通过所述深度摄像仪对已施工锚杆进行定位，所述锚杆钻机通过伸缩架和所述掘锚一体机的机身连接，所述智能锚护控制方法包括： 以所述深度摄像仪的自身光学中心为第一原点建立第一坐标系； 根据所述深度摄像仪确定所述已施工锚杆在所述第一坐标系中的参考坐标； 根据所述参考坐标确定至少一个目标锚孔在所述第一坐标系中的第一坐标； 以所述掘锚一体机的伸缩架支撑轴上任一点为第二原点建立第二坐标系； 获取所述掘锚一体机的油缸参数和伸缩架参数； 根据所述油缸参数和伸缩架参数确定所述锚杆钻机在所述第二坐标系中的第二坐标； 将所述第二坐标转换为在所述第一坐标系中的第三坐标； 根据所述第一坐标和所述第三坐标生成移动路径，控制所述锚杆钻机从所述第三坐标的位置移动至所述第一坐标的位置； 所述根据所述油缸参数和伸缩架参数确定所述锚杆钻机在所述第二坐标系中的第二坐标，包括： 确定所述锚杆钻机在所述第二坐标中的初始坐标； 根据所述油缸参数确定所述掘锚一体机的伸缩架的伸出长度； 根据所述伸缩架参数确定所述伸缩架的回转角度和升降角度； 根据所述回转角度和所述升降角度确定所述伸出长度对应于所述初始坐标的坐标变化值； 根据所述坐标变化值和所述初始坐标确定伸缩架坐标； 根据所述伸缩架坐标确定所述锚杆钻机在所述第二坐标系中的第二坐标。

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