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龙图腾网获悉哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司申请的专利一种电机换向器的磨损检测方法、装置、设备和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119901196B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510387272.X，技术领域涉及：G01B7/00；该发明授权一种电机换向器的磨损检测方法、装置、设备和存储介质是由王超;庞海峰;李佳城;徐万海;王子琦;王宏磊;张喜涛;苏衍宇设计研发完成，并于2025-03-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种电机换向器的磨损检测方法、装置、设备和存储介质在说明书摘要公布了：本发明涉及检测技术领域，本发明公开了一种电机换向器的磨损检测方法、装置、设备和存储介质。一种电机换向器的磨损检测方法，机器人中配置有直流有刷电机，直流有刷电机包括换向器；该方法包括：获取直流有刷电机的分辨率信息，基于分辨率信息确定换向器的多个检测点位；针对每一检测点位，获取机器人的第一位置和第二位置，控制直流有刷电机运行，以使机器人从第一位置移动至第二位置；获取直流有刷电机的运行过程中的设定类型的运行参数，基于设定类型的运行参数判定检测点位对应的磨损检测结果，多个检测点位分别对应的磨损检测结果形成换向器的磨损检测结果，实现了不拆卸直流有刷电机对电机换向器的磨损检测，提高了换向器磨损检测的效率。

本发明授权一种电机换向器的磨损检测方法、装置、设备和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种电机换向器的磨损检测方法，其特征在于，机器人中配置有直流有刷电机，所述直流有刷电机中包括换向器； 所述方法包括： 获取所述直流有刷电机的分辨率信息，基于所述分辨率信息确定所述换向器的多个检测点位； 针对每一所述检测点位，获取所述机器人的第一位置和第二位置，控制所述机器人的所述直流有刷电机运行，以使所述机器人从所述第一位置移动至所述第二位置；其中，所述第一位置为所述机器人针对所述检测点位的起始位置，所述第二位置为所述直流有刷电机中的所述换向器运行至少一周，所述机器人所到达的目标位置； 获取所述直流有刷电机的运行过程中的设定类型的运行参数，基于所述设定类型的运行参数判定所述检测点位对应的磨损检测结果，多个所述检测点位分别对应的磨损检测结果形成所述换向器的磨损检测结果； 所述第二位置基于所述第一位置、所述直流有刷电机对应的目标检测方向和所述换向器的第一转动量确定； 所述方法还包括： 获取第三位置和第四位置，控制所述机器人沿探测方向运行，以使所述机器人从第三位置向所述第四位置移动；其中，所述第三位置为初始零位；所述第四位置为换向器的磨损检测过程中所述机器人沿所述探测方向的最远移动位置； 在从第三位置向所述第四位置的移动过程中，未检测到障碍物的情况下，将所述探测方向确定为所述目标检测方向； 在从第三位置向所述第四位置的移动过程中，检测到障碍物的情况下，重新确定所述探测方向。

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