吉林大学卢萍萍获国家专利权
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龙图腾网获悉吉林大学申请的专利基于动态梯度限幅的自动驾驶控制权平滑移交方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119911297B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510386455.X，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权基于动态梯度限幅的自动驾驶控制权平滑移交方法及系统是由卢萍萍;安倍含;姜立勇;宋益萌;陈炜康;代超;成焱铭设计研发完成，并于2025-03-31向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于动态梯度限幅的自动驾驶控制权平滑移交方法及系统在说明书摘要公布了：本发明适用于汽车技术领域，提供了基于动态梯度限幅的自动驾驶控制权平滑移交方法及系统，所述方法包括：检测驾驶员操作意图，通过双阈值防止误触发，触发移交信号。根据驾驶员力矩计算动态限幅，支持多模式参数选择以适配不同场景。限幅平滑力矩变化率，生成补偿力矩，并通过衰减函数输出最终力矩。根据实时误差动态优化，实现迭代收敛，确保切换过程快速且稳定。本发明解决了现有人机共驾时手动接管中产生的力矩不平滑问题，降低了人机共驾的危险性。本发明通过设计迭代优化方案，使得整个切换过程减小了抖动和误差，增强了驾驶员的掌控感，避免了驾驶员因方向盘响应等问题产生紧张心理，使驾驶员在接管自动驾驶时更加舒适安全。
本发明授权基于动态梯度限幅的自动驾驶控制权平滑移交方法及系统在权利要求书中公布了：1.基于动态梯度限幅的自动驾驶控制权平滑移交方法，其特征在于，所述方法包括： S1、实时读取方向盘力矩传感器所采集的信息，识别方向盘的接管状态，计算驾驶员施加的力矩值和接管持续时间，设定力矩阈值和时间阈值，判断且时触发控制权移交； S2、根据当前所获得的力矩值，计算力矩变化率最大限幅： ； ； 其中，表示基础变化率，表示零时刻的施加力矩，和均为调节参数； S3、设定采样周期，并在采样周期内限制力矩变化率不超过力矩变化率最大限幅，并基于平滑后力矩与目标力矩之间的误差生成补偿力矩； S4、结合系统力矩和补偿力矩，通过衰减函数计算最终的输出力矩； S5、根据平滑后力矩与目标力矩之间的误差动态调整力矩变化率最大限幅，计算动态限幅变化率： ； 其中，为调节参数。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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