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龙图腾网获悉国网江西省电力有限公司电力科学研究院申请的专利一种用于自行走平台的智能控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119882803B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510372773.0，技术领域涉及：G05D1/49；该发明授权一种用于自行走平台的智能控制方法及系统是由徐经民;王志成;胡岸;余侃胜;蔡锐;李唐兵;李博江;陈克绪;胡海梅;邓鹰设计研发完成，并于2025-03-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于自行走平台的智能控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及自行走平台控制领域，尤其涉及一种用于自行走平台的智能控制方法及系统。该方法包括以下步骤：基于卫星传感获取用户实时位置卫星遥感图像，并进行三维场景建模，构建用户位置场景结构模型；根据多功能应急模块对用户位置场景结构模型进行应急情境分析，并进行自行走平台模式切换，生成自适应应急需求模式切换策略；获取自行走平台全景监测图像，并进行环境结构类型识别及平台移动约束分析，生成实时地形移动约束特征；根据实时地形移动约束特征及用户位置场景结构模型进行智能路径规划，生成初始规划路径。本发明基于实时场景的动态变化进行智能路径控制调整，提高自行走平台的控制质量及稳定性。

本发明授权一种用于自行走平台的智能控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种用于自行走平台的智能控制方法，其特征在于，自行走平台装有多功能应急模块；包括以下步骤： 步骤S1：基于卫星传感获取用户实时位置卫星遥感图像，并进行三维场景建模，构建用户位置场景结构模型； 步骤S2：根据多功能应急模块对用户位置场景结构模型进行应急情境分析，并进行自行走平台模式切换，生成自适应应急需求模式切换策略； 步骤S3：获取自行走平台全景监测图像，并进行环境结构类型识别及平台移动约束分析，生成实时地形移动约束特征； 步骤S4：根据实时地形移动约束特征及用户位置场景结构模型进行智能路径规划，生成初始规划路径； 步骤S5：基于初始规划路径进行动态路径巡航，再进行动态规避路径调整，构建智能路径优化策略； 步骤S6：根据自适应应急需求模式切换策略及智能路径优化策略进行全周期平台智能控制，并进行迭代控制优化，构建智能控制优化模型； 其中，步骤S1具体步骤为： 获取自行走平台监测日志； 基于自行走平台监测日志定位用户实时位置； 根据所述用户实时位置基于卫星传感获取用户实时位置卫星遥感图像； 根据用户实时位置卫星遥感图像进行三维场景建模，构建用户位置场景结构模型；其中，所述根据用户实时位置卫星遥感图像进行三维场景建模，构建用户位置场景结构模型的具体步骤为： 根据用户实时位置卫星遥感图像进行云层覆盖模糊检测，提取云层模糊区域图像； 对云层模糊区域图像进行云层定量分析，得到云层厚度以及移动方向； 根据云层厚度以及移动方向进行云层未来态势预测，以生成云层移动态势预测图； 对云层移动态势预测图进行遮挡程度评估，以生成遮挡程度值； 根据云层移动态势预测图进行持续遮挡时间计算，得到云层持续遮挡时间； 基于遮挡程度值及云层持续遮挡时间进行综合云层模糊消除难度评估，以得到云层模糊消除评估值； 基于预设的消除难度阈值对云层模糊消除评估值进行决策，当云层模糊消除评估值大于预设的消除难度阈值，判定为严重遮挡，获取同位置的历史无云影像进行重建；当云层模糊消除评估值小于或等于预设的消除难度阈值，判定为轻微遮挡，对云层模糊区域图像进行模糊区域透光补偿，以得到云层模糊消除遥感图像； 对云层模糊消除遥感图像进行用户实时场景结构分析，生成用户实时场景结构数据； 根据云层模糊消除遥感图像进行深度图像语义分割，提取多环境要素； 基于用户实时场景结构数据及多环境要素进行三维场景建模，构建用户位置场景结构模型。

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