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龙图腾网获悉哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司申请的专利一种手术机器人的主从位移补偿方法、装置、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119655902B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510186246.0，技术领域涉及：A61B34/37；该发明授权一种手术机器人的主从位移补偿方法、装置、电子设备及存储介质是由巴智文;张瑞康;王伟;杨美明;苏衍宇;李锴设计研发完成，并于2025-02-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种手术机器人的主从位移补偿方法、装置、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种手术机器人的主从位移补偿方法、装置、电子设备及存储介质。该方法应用于主从手术机器人，所述主从手术机器人包括主端和从端，包括：响应于在主端的位移补偿操作，确定增益补偿系数，基于当前控制周期的初始位置指令增量和所述增益补偿系数确定当前控制周期的目标位置指令增量；将所述目标位置指令增量传输至所述从端，以使所述从端基于所述目标位置指令增量控制所述从端的器械移动至目标位置。本发明解决了因视野偏差导致的位移不足的问题，使得从端器械的移动距离更符合操作人员的操作直觉。

本发明授权一种手术机器人的主从位移补偿方法、装置、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种手术机器人的主从位移补偿方法，其特征在于，应用于主从手术机器人，所述主从手术机器人包括主端和从端，所述方法包括： 响应于在主端的位移补偿操作，确定增益补偿系数，基于当前控制周期的初始位置指令增量和所述增益补偿系数确定当前控制周期的目标位置指令增量； 将所述目标位置指令增量传输至所述从端，以使所述从端基于所述目标位置指令增量控制所述从端的器械移动至目标位置； 其中，所述主端包括多个操作方向的位移补偿控件；所述位移补偿控件包括横向位移补偿控件，纵向位移补偿控件和景深位移补偿控件，相对应的，所述增益补偿系数包括横向补偿系数、纵向补偿系数和景深补偿系数； 所述响应于在主端的位移补偿操作，确定增益补偿系数，包括： 响应于对所述横向位移补偿控件的触发操作，确定所述横向补偿系数； 和或，响应于对所述纵向位移补偿控件的触发操作，确定所述纵向补偿系数； 和或，响应于对所述景深位移补偿控件的触发操作，确定所述景深补偿系数； 相应的，所述基于当前控制周期的初始位置指令增量和所述增益补偿系数确定当前控制周期的目标位置指令增量，包括： 基于所述当前控制周期的初始位置指令增量和所述横向补偿系数确定当前周期的第一位置指令增量； 和或，基于所述当前控制周期的初始位置指令增量和所述纵向补偿系数确定当前周期的第二位置指令增量； 和或，基于所述当前控制周期的初始位置指令增量和所述景深补偿系数确定当前周期的第三位置指令增量； 基于所述第一位置指令增量、所述第二位置指令增量和所述第三位置指令增量中的至少一项确定当前控制周期的目标位置指令增量。

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