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龙图腾网获悉中科云谷科技有限公司申请的专利路径规划方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119618253B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510170785.5，技术领域涉及：G01C21/34；该发明授权路径规划方法、装置、设备及存储介质是由李纹宇;赵甜;甘斌庚;林飘设计研发完成，并于2025-02-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本路径规划方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请涉及无人驾驶技术领域，提供了一种路径规划方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：随机生成首轮迭代的多个祖先个体，任一个体表征串联园区内多个站点的一条行驶路径，且行驶路径的起点与终点分别为路径规划任务中的规划起点与规划终点；循环执行以下迭代操作：引入反映算法当前搜索进度的种群能量指标，对本次迭代的多个候选个体采取不同的动态竞争机制，保障算法在局部开发和全局搜索之间的平衡，将筛选后保留的候选个体以及基于至少部分保留的候选个体生成的新的候选个体，作为下一次迭代的候选个体；直至满足最大迭代次数，将最后一次迭代中适应度最高的最优候选个体解码得到的行驶路径作为规划起点至规划终点之间的最优路径。

本发明授权路径规划方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种路径规划方法，其特征在于，包括： 响应于路径规划任务，随机生成首轮迭代的多个祖先个体，其中，任一个体用于表征串联园区内多个站点的一条行驶路径，且行驶路径的起点与终点分别为所述路径规划任务中的规划起点与规划终点； 循环执行以下迭代操作：基于本次迭代的种群能量指标，对本次迭代的多个候选个体进行筛选，将筛选后保留的候选个体以及基于至少部分所述保留的候选个体生成的新的候选个体，作为下一次迭代的候选个体，其中，所述新的候选个体是基于本次迭代中一个候选个体的适应度、所有候选个体的适应度和本次迭代的更新半径，对一个候选个体进行迭代更新得到的；本次迭代的种群能量指标是基于本次迭代的个体数量和本次迭代的各候选个体的当前个体能量得到的，本次迭代的一个候选个体的当前个体能量与一个候选个体关联的祖先个体的初始个体能量有关；任一个体的适应度通过执行以下操作获得：从园区的抽象地图中，获取所述任一个体中各相邻向量值所对应的站点之间的实际站点距离，将所有相邻向量值所对应的站点之间的站点距离之和作为所述任一个体的适应度； 直至满足最大迭代次数，获得最后一次迭代中适应度最高的最优候选个体，通过对所述最优候选个体执行以下操作，解码得到最优路径：将最优候选个体中的各个向量值分别替换为关联的各个站点标签值，并基于所述各个向量值的排列顺序构建所述各个站点标签值之间的路径顺序，形成规划起点至规划终点之间的最优路径。

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