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龙图腾网获悉华南理工大学申请的专利一种人与仿人机器人交互的多模态融合与控制平台及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119839888B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510164218.9，技术领域涉及：B25J13/00；该发明授权一种人与仿人机器人交互的多模态融合与控制平台及系统是由齐雯;郑灿坤;马冬梅;范浩宇;陈晓菊;林铖威设计研发完成，并于2025-02-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种人与仿人机器人交互的多模态融合与控制平台及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及机器人交互技术领域，公开了一种人与仿人机器人交互的多模态融合与控制平台及系统，包括人体信号融合感知平台和双臂机器人镜像控制平台，其技术要点为：提供一种人与仿人机器人交互的多模态融合平台系统，通过多传感器布置和融合、结合稳定的多传感器坐标校准系统、自适应滤波技术以及泛化具身智能人机交互算法模型，提升了人与仿人机器人在动作识别、预测和追踪方面的交互质量；该平台能够有效捕捉和分析人类动作，通过精准的分类和回归算法，提高仿人机器人对人类动作的响应速度和准确性，从而增强人机交互的自然性和流畅度；此外，本发明还注重系统的稳定性和可靠性，确保在各种复杂环境下都能提供交互质量和体验。

本发明授权一种人与仿人机器人交互的多模态融合与控制平台及系统在权利要求书中公布了：1.一种人与仿人机器人交互的多模态融合与控制系统，其特征是：所述多模态融合与控制系统包括多传感器融合模块、空间坐标校准融合模块、自适应滤波模块和人机交互模块； 所述多传感器融合模块用于收集和融合多个传感器的数据得到多传感器融合数据，并将所述多传感器融合数据发送给所述空间坐标校准融合模块，其中，所述多个传感器的数据包括表面肌电多导联传感手环3采集的表面肌电数据，运动感知穿戴手套4的惯性传感器采集的三轴加速度数据、三轴姿态数据以及弯曲度传感器采集的弯曲度数据，所述多传感器融合数据包括融合后的手部肌肉状态数据、手部运动姿态数据； 在所述多传感器融合模块中， 根据如下姿态估计公式，确定用户的手部运动姿态： 式中，和分别为第k-1时刻和第k时刻的四元数形式的姿态数据，表示四元数乘法符号，为第k-1时刻和第k时刻的时间间隔，为第k时刻的角速度数据； 根据如下公式，对加速度数据和姿态数据进行变换，得到全局坐标系下的线性加速度： 其中，为全局坐标系下的线性加速度，为生成的旋转矩阵，为加速度数据； 根据如下公式，确定手部运动的位置轨迹： 式中，为第k时刻手部运动的速度，为第k时刻手部运动的位置，为第k-1时刻手部运动的速度，为第k-1时刻手部运动的位置； 根据如下公式，确定多传感器融合数据： 式中，第k时刻多传感器融合数据中的手部运动姿态数据，为融合变换函数，为第k时刻第𝑖个手指关节的弯曲度数据，为第k时刻第𝑖个弯曲传感器的电阻变化，为变化映射函数； 表面肌电多导联传感手环3采集的表面肌电数据表示为，包含左手表面肌电数据和右手表面肌电数据，其中表示左右手表面肌电数据中第i个导联的数据，根据以下公式，确定多传感器融合数据中的手部肌肉状态数据： 式中，和分别表示左手和右手的手部肌肉状态数据，为从表面肌电数据到手部肌肉状态数据的映射函数； 所述空间坐标校准融合模块用于对人体信号融合感知平台型材框架1的深度相机5采集的不同坐标系内的人体行为数据进行校正和同步处理，对双臂机器人镜像控制平台控制器10的深度相机5采集到的深度视觉信息进行坐标校正，得到多传感器融合校准数据，所述多传感器融合校准数据具有同一空间坐标系； 所述自适应滤波模块用于对所述多传感器融合校准数据中校正和同步处理后的人体行为数据以及仿人机器灵巧手9内置力触觉传感器采集的压力数据进行自适应滤波处理，得到滤波后的人体行为数据和压力数据； 所述人机交互模块用于基于所述多传感器融合数据、滤波后的人体行为数据和压力数据，确定机器人响应策略，并基于所述机器人响应策略，控制仿人机械臂（11）和仿人机器灵巧手9与用户进行交互运动，其中，所述机器人响应策略包括仿人机械臂（11）和仿人机器灵巧手9的位置和姿态。

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