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龙图腾网获悉合肥汉特智能装备有限公司申请的专利一种用于纸箱码垛的机器人伺服末端执行器获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119929519B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510096979.5，技术领域涉及：B65G61/00；该发明授权一种用于纸箱码垛的机器人伺服末端执行器是由张少龙;李兰兰设计研发完成，并于2025-01-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于纸箱码垛的机器人伺服末端执行器在说明书摘要公布了：本发明属于纸箱搬运设备技术领域，具体的说是一种用于纸箱码垛的机器人伺服末端执行器，包括冂型板；所述冂型板顶部安装有法兰部件；所述冂型板上转动安装有第一丝杠；位于所述冂型板其中一侧侧面安装有第一电机，且第一电机用于驱动第一丝杠；所述第一丝杠以中点为分界线，分界线两侧的螺纹相反；所述第一丝杠上螺纹啮合有两个第一驱动块；两个所述第一驱动块下方均固定安装有横板；两个所述横板两侧，位于横板底部位置均安装有竖板；位于两个所述横板上的两个竖板之间均设有执行搬运组件；通过设置执行搬运组件，可以避免纸箱局部受力过大出现损坏，以及纸箱在转移中出现滑落的情况。

本发明授权一种用于纸箱码垛的机器人伺服末端执行器在权利要求书中公布了：1.一种用于纸箱码垛的机器人伺服末端执行器，其特征在于：包括冂型板1；所述冂型板1顶部安装有法兰部件11，且法兰部件11用于安装在机器人手臂上； 所述冂型板1上转动安装有第一丝杠12，且第一丝杠12转动在冂型板1两侧位置； 位于所述冂型板1其中一侧侧面安装有第一电机13，且第一电机13用于驱动第一丝杠12； 所述第一丝杠12以中点为分界线，分界线两侧的螺纹相反；所述第一丝杠12上螺纹啮合有两个第一驱动块14； 两个所述第一驱动块14下方均固定安装有横板2；两个所述横板2两侧，位于横板2底部位置均安装有竖板21； 位于两个所述横板2上的两个竖板21之间均设有执行搬运组件，且执行搬运组件用于转移纸箱15，并对纸箱15进行码垛； 两个所述执行搬运组件包括两个转轴3； 两个所述竖板21相对一侧端面，位于竖板21顶部和底部位置转动连接有转轴3；其中一个竖板21上安装有第二电机31，且第二电机31用于驱动上方的转轴3； 每个所述转轴3上以中点为分界线分为两部分，且每部分转轴3上均转动连接有两个第一转带32； 位于同一部分的两个所述第一转带32上共同固连有一个导杆33，且导杆33均从同一部分的两个转带中穿过，并延伸至竖板21位置； 每个所述导杆33上均铰接有两个撑板34，且其中一个撑板34位于同一部分的两个第一转带32之间，另一个撑板34位于第一转带32与竖板21之间； 所述撑板34初始状态下位于相对的第一转带32的相背一侧，且撑板34处于竖直向下的状态；当第一转带32带动导杆33以及撑板34转动至相对的第一转带32的相对一侧时，由于撑板34与导杆33铰接，因此撑板34与第一转带32相互垂直，且撑板34只能向上转动； 每个所述第一转带32外圈均固连有第二转带35，且第二转带35为摩擦力大的橡胶材料制成。

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