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龙图腾网获悉深圳大学;深圳市老年医学研究所申请的专利狭窄腔道医疗操作用机器人及狭窄腔道医疗操作系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN111685882B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202010663888.2，技术领域涉及：A61B34/30；该发明授权狭窄腔道医疗操作用机器人及狭窄腔道医疗操作系统是由刘铨权;王春宝;张鑫;吴正治;段丽红;李维平;张博;尚万峰;申亚京;藤江正克;李伟光;王海东;王同;毛志贤;董佳祥;林焯华设计研发完成，并于2020-07-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本狭窄腔道医疗操作用机器人及狭窄腔道医疗操作系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种狭窄腔道医疗操作用机器人及狭窄腔道医疗操作系统。狭窄腔道医疗操作用机器人包括壳体、连续体和第一驱动机构，连续体设置于壳体内，第一驱动机构连接于壳体上；第一驱动机构包括直线驱动单元和旋转驱动单元，直线驱动单元能驱动连续体伸出和缩回壳体，旋转驱动单元能驱动直线驱动单元与连续体一同绕连续体的中轴线旋转；连续体包括基座、第一弯曲关节、第二弯曲关节、第二驱动机构和第三驱动机构，第一弯曲关节与第二弯曲关节相连；第二驱动机构和第三驱动机构均设置于基座上，第二驱动机构能驱动第一弯曲关节弯曲，第三驱动机构能驱动第二弯曲关节弯曲和相对于第一弯曲关节伸缩，实现了连续体形态的多样控制。

本发明授权狭窄腔道医疗操作用机器人及狭窄腔道医疗操作系统在权利要求书中公布了：1.一种狭窄腔道医疗操作用机器人，其特征在于，包括壳体10、连续体20和第一驱动机构，所述连续体20设置于所述壳体10内，所述第一驱动机构连接于所述壳体10上； 所述第一驱动机构包括直线驱动单元30和旋转驱动单元，所述直线驱动单元30能驱动所述连续体20伸出和缩回所述壳体10，所述旋转驱动单元能驱动所述直线驱动单元30与所述连续体20一同绕所述连续体的中轴线旋转； 所述连续体20包括基座21、第一弯曲关节22、第二弯曲关节23、第二驱动机构和第三驱动机构，所述第一弯曲关节22与所述第二弯曲关节23相连；所述第二驱动机构和所述第三驱动机构均设置于所述基座21上，所述第二驱动机构能驱动所述第一弯曲关节22弯曲，所述第三驱动机构能驱动所述第二弯曲关节23弯曲和相对于所述第一弯曲关节22伸缩； 所述狭窄腔道医疗操作用机器人还包括力感知机构40，所述力感知机构40连接于所述第二弯曲关节23远离所述第一弯曲关节22的一端； 所述力感知机构40包括弹簧41、第一连接件42、第二连接件43、三根拉线44和拉线检测机构，所述第一连接件42和所述第二连接件43分别连接在所述弹簧41的轴向两端部，所述第一连接件42与所述第二弯曲关节23相连，所述第二连接件43远离所述第一连接件42的一端边角为圆角； 三根所述拉线44分别穿过所述弹簧41的所有圈体后汇聚到同一个护套45内，每根所述拉线44的一端端部固定连接所述弹簧41，另一端端部连接所述拉线检测机构；所述拉线检测机构用以检测所述拉线44的长度变化量和所述拉线44的张力，并能根据所述拉线44的长度变化量和所述弹簧41的弹性系数计算所述力感知机构40与周边环境的接触交互力，三根所述拉线44均匀分布在弹簧41的圆周上。

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