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龙图腾网获悉山东科技大学申请的专利一种重叠掩码优化由粗到精的点云自动配准方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120259393B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510741535.2，技术领域涉及：G06T7/33；该发明授权一种重叠掩码优化由粗到精的点云自动配准方法及系统是由杨俊涛;孙梦冲;张宇涛;张雪;韩礼敬;丁仕军;刘元;陈建忠设计研发完成，并于2025-06-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种重叠掩码优化由粗到精的点云自动配准方法及系统在说明书摘要公布了：本发明属于计算机视觉和三维场景重建技术领域，公开了一种重叠掩码优化由粗到精的点云自动配准方法及系统。首先，利用KPConv编码器对输入点云进行特征提取，通过核点引导的局部聚合机制与下采样操作，获取粗尺度超点特征；其次，引入位置感知注意力模块，在超点特征中嵌入位置信息，为注意力机制提供几何约束，并通过自注意力与交叉注意力操作自适应融合局部几何结构与全局上下文信息，增强特征表达能力。然后，将增强后的超点特征输入至重叠预测网络，生成重叠掩码以剔除非重叠区域，并基于保留超点构建相似度矩阵，引入样本纠偏损失函数进行优化，完成粗尺度的超点对应关系建立。

本发明授权一种重叠掩码优化由粗到精的点云自动配准方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种重叠掩码优化由粗到精的点云自动配准方法，其特征在于，该方法包括以下步骤： S1，获取室内场景的三维点云数据，在KPConv编码层中，通过核点引导的局部特征聚合机制与下采样操作，提取粗尺度的超点视觉特征； S2，引入位置感知注意力模块，在超点特征中注入位置信息，为后续的注意力机制提供几何约束；通过自注意力与交叉注意力操作，自适应融合超点的局部几何特征与全局上下文信息，从而有效增强超点特征的表达能力； S3，将增强后的超点特征输入至超点重叠预测网络，通过多层卷积生成重叠掩码并剔除非重叠区域；在此基础上，利用保留的重叠超点构建相似度矩阵，并结合样本纠偏损失函数进行优化，基于此建立粗尺度上的超点对应关系； S4，在KPConv网络解码层中，通过最邻近插值和上采样操作得到精尺度的点云视觉特征，再结合最邻近超点分组策略，将超点对应扩展至局部点云块对应； S5，在密度自适应机制的引导下，基于局部点云块之间的匹配关系构建精尺度点对应集合；在此基础上，通过RANSAC算法估计源点云与目标点云之间的刚性变换参数，实现室内场景点云的自动配准。

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