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龙图腾网获悉中国科学院重庆绿色智能技术研究院申请的专利一种用于落纱环境的AGV获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN110406615B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：201910831294.5，技术领域涉及：B62D63/02；该发明授权一种用于落纱环境的AGV是由王小军;郑彬;高鹏;孙小勇;赵永廷;肖剑设计研发完成，并于2019-09-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于落纱环境的AGV在说明书摘要公布了：本发明属于纺织设备技术领域，具体公开了一种用于落纱环境的AGV，包括车体、驱动系统、巡线系统和避障系统，驱动系统用于驱动车体和减缓车体的震动，所述巡线系统用于保证车体在对应的路线上行走，所述避障系统用于避免车体触碰到障碍。具有上述结构的AGV,能够解决现有的AVG不能完全适用于狭窄的落纱环境的问题。

本发明授权一种用于落纱环境的AGV在权利要求书中公布了：1.一种用于落纱环境的AGV，其特征在于：包括车体、驱动系统、巡线系统和避障系统，所述驱动系统用于驱动车体和减缓车体的震动，所述驱动系统为两组悬架系统，两组所述悬架系统分别位于车体的前后两侧，所述悬架系统为独立悬架；每组所述悬架系统包括悬架安装板、摆臂铰链座和分别设有两组的摆臂、独立支撑装置、独立支撑上止板和驱动轮系，摆臂依次分为第一摆块、过渡块和第二摆块，过渡块为内短外长的梯形，过渡块的短边位于靠近摆臂铰链座的一侧，过渡块的长边位于靠近驱动轮系的一侧；所述悬架安装板安装在车体下方，用于支撑车体的重量；所述摆臂铰链座固定在悬架安装板的中心；两组独立支撑上止板固定在悬架安装板的两侧，两组摆臂分别位于摆臂铰链座的两侧且第一摆块分别与摆臂铰链座铰接；每组所述第二摆块和独立支撑上止板之间通过独立支撑装置连接，所述独立支撑装置上设有减震件；所述驱动轮系包括两个车轮和对应的两组驱动部，两个车轮分别位于悬架安装板的两侧，每个所述车轮上固定有车轴，两组所述驱动部安装在两组摆臂的侧边上；过渡块的梯形结构为安装驱动部留出空间，使得结构紧凑；每组所述驱动部包括伺服电机和减速机，所述伺服电机与减速机连接，所述减速机的输出端与车轴之间通过同步带连接；所述巡线系统用于保证车体在对应的路线上行走，所述避障系统用于避免车体触碰到障碍。

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