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申请/专利权人：国立大学法人名古屋大学;株式会社自动网络技术研究所;住友电装株式会社;住友电气工业株式会社

摘要：本发明提供在通信产生了错误的情况下能够期待容易地确定其原因的CAN通信系统及错误信息记录装置。在CAN总线上连接监视装置5，监视装置5判定ECU发送的报文是否包含错误。在发送报文包含错误的情况下，监视装置5将与该报文的错误相关的信息作为错误信息54a记录于记录部54。另外，监视装置5具备进行符合CAN协议的通信的CAN控制器52和进行各种信息处理的处理器51。CAN控制器52判定报文发送是否包含错误，在判定为包含错误的情况下通过中断而向处理器51通知附于报文的CAN‑ID。

主权项：一种CAN通信系统，具备经由共通的通信线连接且按照CAN协议进行通信的多个通信装置，其中CAN为控制器局域网络，所述CAN通信系统的特征在于，所述CAN通信系统具备错误信息记录装置，所述错误信息记录装置与所述通信线连接，并具有：错误判定部，判定所述通信装置发送的报文是否包含错误；及错误信息记录部，在该错误判定部判定为报文包含错误的情况下记录与该报文的错误相关的信息。

全文数据：CANControllerAreaNetwork:控制器局域网络通信系统及错误信息记录装置~技术领域[0001]本发明涉及多个通信装置进行符合CAN协议的通信的通信系统及对通信装置的通信进行监视的错误信息记录装置。背景技术[0002]以往，搭载于车辆的多个ECUElectronicControlUnit:电子控制单元之间的通信广泛采用CAN的通信协议。采用了CAN的通彳目协议的通信系统成为多个e⑶与共通的can总线连接的结构，通过接收侧的ECU取得发送侧的ECU向CAN总线输出的信号来发送接收报文。在这样的通信系统中，关于在通信产生了某些错误的情况下怎样应对，提出了各种方案。[0003]例如在专利文献1中，提出了如下的通信故障诊断装置:对CAN总线的状态进行监视而在检测出错误警告、被动错误或总线关闭中的任一个异常状态的情况下，设定临时故障判定标志并使持续故障判定计时器工作，然后在没有连续两次检测到错误活跃状态而经过了故障判定时间的情况下，设定表示故障确定的故障确定标志并进入跛行模式功能。[0004]专利文献1:日本特开2004-348274号公报发明内容[0005]发明要解决的课题[0006]在采用了CAN的通信协议的现有的通信系统中，在通信产生了错误的情况下，能够知道哪一个报文发送中产生了错误的仅是作为该报文的发送源的通信装置。因此，在通信系统产生了不良情况等的情况下，为了调查在哪一个报文发送接收中产生了错误，需要调查通信系统所包含的全部通信装置的不良情况，难以确定不良情况的原因。专利文献1记载的通信故障诊断装置也无法解决该问题。[0007]本发明鉴于上述情况而作出，其目的是提供在通信产生了错误的情况下能够容易地确定其原因的CAN通信系统及错误信息记录装置。[0008]用于解决课题的方案[0009]本发明的CAN通信系统具备经由共通的通信线连接且按照CANControllerAreaNetwork:控制器局域网络协议进行通信的多个通信装置，上述CAN通信系统的特征在于，上述CAN通信系统具备错误信息记录装置，上述错误信息记录装置与上述通信线连接，并具有判定上述通信装置发送的报文是否包含错误的错误判定部及在该错误判定部判定为报文包含错误的情况下记录与该报文的错误相关的信息的错误信息记录部。[0010]另外，本发明的CAN通信系统的特征在于，上述错误信息记录部记录的信息中包含附于报文的识别信息。[0011]另外，本发明的CAN通信系统的特征在于，上述错误信息记录部记录的信息中包含与错误产生相关的时刻信息、报文的有效载荷、该有效载荷的尺寸、错误类别或报文中的错误部位中的至少一个信息。[0012]另外，本发明的CAN通信系统的特征在于，上述错误信息记录装置具有:错误处理内容存储部，按照附于报文的各识别信息而存储有在上述错误判定部判定为报文包含错误的情况下进行的错误处理的内容;及错误处理部，基于该错误处理内容存储部存储的内容来进行错误处理。[0013]另外，本发明的CAN通信系统的特征在于，上述错误处理内容存储部预先存储有进行错误处理的条件，在上述错误判定部判定为报文包含错误并且满足上述错误处理内容存储部存储的条件的情况下，上述错误处理部进行错误处理。[0014]另外，本发明的CAN通信系统的特征在于，上述错误信息记录装置具有：CAN控制器，进行符合CAN协议的报文的接收发送并且具有上述错误判定部；及处理器，进行对上述错误信息记录部记录信息的处理，在上述错误判定部判定为报文包含错误的情况下，上述CAN控制器向上述处理器通知附于该报文的识别信息，上述处理器使上述错误信息记录部记录从上述CAN控制器通知的信息。[0015]另外，本发明的错误信息记录装置的特征在于，上述错误信息记录装置与连接有按照CANControllerAreaNetwork协议进行通信的多个通信装置的共通的通信线连接，上述错误信息记录装置具备:错误判定部，判定上述通信装置发送的报文是否包含错误;及错误信息记录部，在该错误判定部判定为报文包含错误的情况下，记录与该报文的错误相关的信息。[0016]在本发明中，在多个通信装置进行通信的共通的通信线上连接错误信息记录装置，在通信装置发送了报文的情况下，判定该报文是否包含错误。在发送的报文包含错误的情况下，错误信息记录装置记录与该报文的错误相关的信息。由此，错误信息记录装置能够对CAN通信系统的全部通信装置记录与报文发送的错误相关的信息。因此，在CAN通信系统产生了不良情况的情况下等，能够通过调查错误信息记录装置记录的信息来取得能够确定不良情况的原因的信息。[0017]另外，在本发明中，错误信息记录装置记录的信息包含附于报文的识别信息所谓的CAN-ID。由此，能够容易地确定产生了错误的报文的作为发送源的通信装置。[0018]另外，在本发明中，错误信息记录装置记录的信息中包含与错误产生相关的时刻信息、报文的有效载荷、有效载荷的尺寸、错误类别或错误部位中的至少一个信息。由此，容易更详细地确定产生错误的原因等。[0019]另外，在本发明中，错误信息记录装置按照报文的各识别信息而预先存储错误处理内容，在产生了错误的情况下进行与识别信息对应的错误处理。例如错误信息记录装置能够进行利用无线通信等向车辆的外部的装置通知错误产生的、车辆内的警告报文显示或警告声音输出或系统的关闭等错误处理。错误处理能够按照报文的各识别信息预先设定适当的处理内容。[0020]另外，在本发明中，错误信息记录装置预先存储进行错误处理的条件，在产生错误并且满足所存储的条件的情况下进行错误处理。错误处理的条件能够按照报文的各识别信息而预先设定。由此，错误信息记录装置不是简单地在产生了错误的情况下进行错误处理，而能够根据错误的产生频度或产生状况等来进行错误处理。[0021]另外，在本发明中，错误信息记录装置具备进行符合CAN协议的通信的CAN控制器和进行各种信息处理的处理器。CAN控制器能够判定报文发送是否包含错误，在包含错误的情况下向处理器通知附于报文的识别信息。在从CAN控制器通知了错误的产生的情况下，处理器进行记录包含通知的识别信息的错误信息的处理。[0022]以往的CAN控制器不具有在错误产生时向处理器通知识别信息等信息的功能，处理器仅能够获得与该装置发送的报文中产生的错误相关的信息。通过如本发明那样CAN控制器向处理器通知产生了错误的报文的识别信息，而处理器能够获得与其他装置发送的报文中产生的错误相关的信息，能够记录与系统中的全部通信装置相关的错误信息。[0023]发明效果[0024]在本发明的情况下，与多个通信装置进行通信的共通的通信线连接的错误信息记录装置预先记录与各通信装置的报文发送的错误相关的信息，由此在CAN通信系统产生了不良情况的情况下等，能够通过调查错误信息记录装置记录的信息，来取得能够确定不良情况的原因的信息。因此，本发明能够在通信产生了错误的情况下期待容易地确定其原因。附图说明[0025]图1是表示本实施方式的通信系统的结构的示意图。[0026]图2是表示监视装置的结构的框图。[0027]图3是表示监视信息的一例的示意图。[0028]图4是表示错误信息的一例的示意图。[0029]图5是用于对是否进行错误处理的判定例进行说明的示意图。[0030]图6是用于对是否进行错误处理的判定例进行说明的示意图。[0031]图7是表示CAN控制器进行的处理的顺序的流程图。[0032]图8是表示处理器进行的处理的顺序的流程图。具体实施方式[0033]〈系统结构〉[0034]图1是表示本实施方式的通信系统的结构的示意图。本实施方式的通信系统构成为具备搭载于车辆1的多个ECU3和一个监视装置5。E⑶3及监视装置5经由在车辆1中敷设的共通的通信线而连接，能够相互发送接收报文。在本实施方式中，将该通信线设为CAN总线，E⑶3及监视装置5进行符合CAN协议的通信。E⑶3也可以是对例如车辆1的发动机进行控制的发动机ECU、对车体的电子组件进行控制的车体ECU、进行与ABSAntilockBrakeSystem:制动防抱死系统相关的控制的ABS-E⑶或对车辆1的安全气囊进行控制的安全气囊ECU等那样的各种电子控制装置。监视装置5是对车内网络中的在报文的发送接收中产生的错误进行监视的装置。监视装置5可以设为监视专用的装置，也可以是例如对网关等装置附加了监视的功能的结构，另外也可以是例如对任一个E⑶3附加了监视的功能的结构。[0035]图2是表示监视装置5的结构的框图。监视装置5构成为具备处理器51、CAN控制器52、R0MReadOnlyMemory:只读存储器）53、记录部54及车外通信部55等。处理器51是所谓的CPUCentralProcessingUnit:中央处理单元）或MPUMicro-ProcessingUnit:微处理器等运算处理装置，读出并执行存储于R0M53或记录部54等的程序，由此进行对车内网络中的通信的错误进行监视的处理。另外通过执行程序，而在处理器51中设有错误分析部61、错误信息记录处理部62及错误处理部63等软件方式的功能块。上述功能块进行的处理的详细情况后述。[0036]CAN控制器52按照CAN的通信协议，经由CAN总线而与E⑶3进行通信。CAN控制器52将从处理器51施加的发送用的信息转换为符合CAN的通信协议的信号，并将转换后的信号向CAN总线输出，由此向E⑶3发送信息。CAN控制器52通过对CAN总线的电位进行采样而取得E⑶3输出的信号，通过按照CAN的通信协议将该信号转换为二进制信息而接收信息，并将接收到的信息向处理器51施加。上述CAN控制器52的关于报文发送接收的功能与现有的CAN控制器的功能相同。[0037]本实施方式的监视装置5的CAN控制器52具有错误判定部71、错误通知部72及错误处理命令发送部73等。错误判定部71X寸E⑶3发送到CAN总线上的报文中是否包含错误进行判定。错误通知部72向处理器51通知与由错误判定部71判定为包含错误的报文相关的信息。错误处理命令发送部73在从处理器51施加了进行错误处理的命令的情况下，根据错误处理的内容而对适当的E⑶2发送进行错误处理的动作的内容的命令。[0038]R0M53使用掩模ROMMaskROM或EEPROMElectricallyErasableProgrammableReadOnlyMemory:电可擦可编程只读存储器）等非易失性存储器兀件而构成。在实施方式中，R0M53将在通信产生了错误的情况下处理器51进行的错误处理的内容等信息存储为监视信息53a。图3是表示监视信息53a的一例的示意图。监视信息53a按照附于报文的各CAN-ID来存储错误产生时进行的错误处理的内容。监视信息53a在CAN通信系统或监视装置5的设计阶段等被决定，并预先存储于R0M53。此外，也可以设为在对上述信息进行加密的基础上存储于R0M53的结构。[0039]在监视信息53a中与报文的CAN-ID建立对应地存储有错误频度、错误处理、关联报文及关联错误处理的信息。监视信息53a的错误频度是关于该CAN-ID的报文在连续地产生几次错误的情况下进行错误处理的条件。例如错误频度被设定为2的CAN-ID为1的报文在连续产生两次错误的情况下进行错误处理，但在产生一次错误后进行了正常的报文发送的情况下不进行错误处理。监视信息53a的错误处理存储有对在满足了进行错误处理的条件的情况下进行的错误处理的内容。在本例中，设定为外部通知、内部通知及无，但除此以外也可以进行例如系统关闭、特定的ECU动作停止或废弃产生了错误的报文等处理。在外部通知的错误处理中，通过车外通信部55来向外部的服务器装置等进行通知。在内部通知的错误处理中，通过向适当的ECU3施加动作命令，而进行警告灯的点亮、警告报文的显示或警告声音的输出等，向车辆1内的用户通知错误产生。[0040]监视信息53a的关联报文是在CAN-ID不同的多个报文产生了错误的情况下进行错误处理的条件。在图示的例子中，CAN-ID为1的报文与CAN-ID为2的报文建立了关联，在CAN-ID为1的报文产生了错误且与该错误连续地CAN-ID为2的报文产生了错误的情况下,进行错误处理。监视信息53a的关联错误处理存储有在满足了关联报文的条件的情况下进行的错误处理的内容。[0041]监视装置5的记录部54使用例如闪存或硬盘等能够改写数据并且非易失性的存储装置而构成。在本实施方式中，记录部54将与在车内网络中产生的报文发送的错误相关的信息记录为错误信息54a。图4是表示错误信息54a的一例的示意图。错误信息54a记录有时亥丨J、CAN_ID、DLCDataLengthCode:数据长度码）、有效载荷、有无错误、错误类别及错误位置的信息。[0042]错误信息54a的时刻是判定为包含错误的报文的发送开始时刻、错误判定时刻或发送完成时刻等时刻。监视装置5的处理器51或CAN控制器52具有计时器或时钟功能，能够取得产生了错误时的时刻。另外，上述时刻信息不必是根据时钟功能等作为绝对的时刻而取得的时刻。例如，也可以是监视装置5启动后经过的时间。另外，例如在监视装置5周期性地发送信息的情况下，也可以是发送信息后经过的时间。也可以是除此以外的时刻或时间的信息。错误信息54a的CAN-ID是附于判定为包含错误的报文的CAN-ID。错误信息54a的DLC是报文所包含的有效载荷的数据长度，具体而言是CAN的控制字段包含的4比特的信息。有效载荷是去除了报文包含的标头等之后的有效的信息，具体而言是CAN的数据字段的信息本身。[0043]错误信息54a的有无错误是表示该报文中有无产生错误的信息，设定有或无中的任一个。但是，在本实施方式中，监视装置5是仅记录与产生了错误的报文相关的信息的结构，因此错误信息54a也可以不必一定具有有无错误的项目。例如在监视装置5是与有无错误产生无关地存储通信履历的结构的情况下等设置有无错误的项目即可。[0044]错误信息54a的错误类别是判定为错误的主要原因。在本例中，作为错误类别而记录有比特错误、ACK错误、CRC错误及形式错误，但它们是一例，也可以设定除此以外的错误类别。错误信息54a的错误位置是表示由CAN控制器52判定为报文包含错误的比特的位置的信息。[0045]另外，错误信息54a包含的CAN-ID、DLC、有效载荷、有无错误、错误类别及错误位置由CAN控制器52判断，从CAN控制器52向处理器51通知，并通过处理器51向记录部54记录。另夕卜，错误信息54a包含的时刻也可以由处理器51或CAN控制器52中的任一个判断，但在本实施方式中设为由CAN控制器52进行判断。[0046]监视装置5的车外通信部55经由例如手机通信网或无线LANLocalAreaNetwork:局域网）等而与设置在车辆1的外部的服务器装置等装置进行通信。另外，监视装置5不一定必须具备车外通信部55。例如也可以是搭载于车辆1的其他E⑶3具备车外通信部，监视装置5经由该E⑶3而与车外的服务器装置等进行通信。[0047]〈错误监视处理〉[0048]监视装置5的CAN控制器52采样并取得ECU3对CAN总线输出的信号，持续地对E⑶3发送的报文进行监视。CAN控制器52的错误判定部71对发送到CAN总线上的报文判定有无错误。错误判定部71对有无例如比特错误、工作人员错误、CRC错误、形式错误及ACK错误等错误进行判定。另外，上述错误由现有的CAN的协议规定，因此省略详细的说明。另外，错误判定部71判定的错误不限于上述错误。例如在对报文附加有使用MACMessageAuthenticationCode:报文认证码）、电子签名或加密等技术的认证功能的CAN的扩展系统中，错误判定部71能够设为判定有无在认证处理中产生的认证错误的结构。[0049]CAN控制器52的错误通知部72进行向处理器51通知与由错误判定部71判定为有错误的报文相关的信息的处理。此时的错误通知部72通过对处理器51输出中断等的信号来进行通知。另外，错误通知部72对于判定为有错误的报文，取得进行错误判定的时刻、CAN-ID、DLC、有效载荷、错误类别及错误位置的信息并向处理器51通知。[0050]监视装置5的处理器51通过来自CAN控制器52的通知而知道产生了错误，并且从CAN控制器52取得关于错误的信息。处理器51的错误信息记录处理部62将从CAN控制器52取得的信息追加到记录部54的错误信息54a中而进行记录。另外，此时，错误信息记录处理部62也可以通过使用加密或电子签名等技术，以使错误信息54a的解读或改变变得困难的方式记录信息。[0051]处理器51的错误分析部61基于存储于R0M53的监视信息53a，来判定是否对产生了错误的报文执行规定的错误处理。图5是用于说明是否进行错误处理的判定例的示意图，是基于错误频度的判定例。图示的例子涉及图3所示的CAN-ID为1的报文，该报文在监视信息53a中错误频度设定为2,作为错误处理而设定为外部通知。监视信息53a的错误频度是关于在连续地产生几次错误的情况下进行错误处理的设定。[0052]错误分析部61具有用于按照各CAN-ID来对产生错误的频度进行计数的计数器。错误分析部61在从CAN控制器52被施加了错误的通知的情况下，基于该通知来取得产生了错误的报文的CAN-ID，并对与该CAN-ID对应的计数器的值加上1。另外，错误分析部61参照R0M53的监视信息53a，而取得对产生了错误的报文的CAN-ID设定的错误频度的数值。在计数器的值达到了设定的错误频度的情况下，错误分析部61判断为进行错误处理。在判断为进行错误处理的情况下，处理器51的错误处理部63进行在监视信息53a中作为错误处理而设定的错误处理。[0053]在图5所示的例子中，在时刻t0发送的CAN-ID为1的报文未产生错误。在时刻tl发送的报文产生了错误，与之对应地错误分析部61使计数器的值从〇变为1。接下来在时刻t2发送的报文也产生了错误，与之对应地错误分析部61使计数器的值从1变为2XAN-ID为1的报文在监视信息53a中将错误频度设定为2,因此在计数器的值达到2的时刻，错误分析部61判定为进行错误处理。在图3所示的监视信息53a中，CAN-ID为1的报文的错误处理被设定为外部通知。因此，错误处理部63进行通过车外通信部55向外部的服务器装置等通知错误的产生的处理。[0054]另外，当在时刻t2发送的报文未产生错误的情况下，错误分析部61需要使计数器的值初始化为0。在本实施方式中，设为ECU3以周期T发送CAN-ID为1的报文，在使计数器的值增加后经过了预定期间（例如周期T或其以上的期间）也未通知错误的情况下，错误分析部61对计数器的值进行初始化。另外，在CAN控制器52是对于未产生错误的报文也对处理器51进行报文的接收通知等的结构的情况下，也可以根据该通知而错误分析部61对计数器的值进行初始化。[0055]图6是用于说明是否进行错误处理的判定例的示意图，是基于关联报文的判定例。图示的例子涉及图3所示的CAN-ID为1的报文，该报文在监视信息53a中作为关联报文而设定有CAN-ID为2的报文。错误分析部61具有用于按照各CAN-ID来对与关联报文连续的错误产生数进行计数的计数器是与图5所示的计数器不同的计数器）。在错误分析部61从CAN控制器52被施加错误的通知的情况下，对与产生了错误的报文的CAN-ID对应的计数器的值加上1〇[0056]然后，在经过CAN-ID为1的报文的发送周期T为止的期间，在CAN-ID为1的报文再次产生错误的情况下，错误分析部61使计数器的值保持为不变化。在经过发送周期T为止的期间，在作为关联报文而设定的CAN-ID为2的报文产生了错误的情况下，错误分析部61对计数器的值加上1。在经过发送周期T为止的期间，在CAN-ID为1或2的报文未产生错误的情况下，错误分析部61使计数器的值初始化为〇。[0057]在本例中，作为关联报文而设定了一个CAN-ID，因此在计数器的值达到了2的情况下，错误分析部61判定为进行错误处理。例如在作为关联报文而设定了两个CAN-ID的情况下，错误分析部61在计数器的值达到了3时判定为进行错误处理。即，在计数器的值达到了对关联报文的设定数加上1而得到的值的情况下，错误分析部61判定为进行错误处理。在监视信息53a中，CAN-ID为1的关联错误处理被设定为外部通知，因此错误处理部63进行通过车外通信部55向外部的服务器装置等通知错误的产生的处理。[0058]此外，在作为错误处理而设定为内部通知的情况下，错误处理部63通过CAN控制器52的错误处理命令发送部73而对车辆1内的适当的E⑶3等施加动作命令。例如，在作为内部通知而进行警告报文的显示的情况下，错误处理部63对控制设于车辆1内的显示器的E⑶3或汽车导航装置等发送警告报文的显示命令。另外，例如在作为内部通知而进行警告声音输出的情况下，错误处理部63对控制设于车辆1内的扬声器的E⑶3或音频装置等发送警告声音输出的命令。另外，作为错误处理也可以设定为系统的关闭等处理。在该情况下，错误处理部63对应停止动作的ECU3发送动作停止命令。[0059]〈流程图〉[0060]图7是表示CAN控制器52进行的处理的顺序的流程图。CAN控制器52通过对CAN总线的电位进行采样来判定ECU3是否进行了报文发送步骤S1。在未进行报文发送的情况下S1:否）、CAN控制器52待机直至进行报文发送。在E⑶3进行了报文发送的情况下（S1:是），CAN控制器52开始接收所发送的报文步骤S2。[0061]接下来，CAN控制器52的错误判定部71判定ECU3发送到CAN总线上的报文是否包含错误步骤S3。在错误判定部71判定为报文包含错误的情况下S3:是），CAN控制器52的错误通知部72对处理器51输出中断等的信号，由此通知错误步骤S4，并使处理进入步骤S5。在判定为不包含错误的情况下S3:否），CAN控制器52不进行错误通知而使处理进入步骤S5。[0062]CAN控制器52判定ECU3的报文的发送是否终止步骤S5。在报文的发送未终止的情况下（S5:否），CAN控制器52使处理返回步骤S3。在报文的发送终止了的情况下（S5:是），CAN控制器52使处理终止。[0063]图8是表示处理器51进行的处理的顺序的流程图。处理器51判定是否基于中断等信号而从CAN控制器52施加了错误通知（步骤S11。在未被施加错误通知的情况下（S11:否），处理器51待机直至被施加错误通知。在被施加了错误通知的情况下（S11:是），处理器51从CAN控制器52取得关于产生的错误的信息、例如产生了错误的报文的CAN-ID及错误的类别等信息步骤S12。处理器51的错误信息记录处理部62将在步骤S12中取得的信息作为错误信息54a记录于记录部54步骤S13。[00M]接下来，处理器51的错误分析部61基于是否满足R0M53的监视信息53a所设定的错误频度及关联报文等条件，来进行判定是否进行错误处理的错误处理判定步骤S14。错误分析部61判定是否满足监视信息53a所设定的条件（步骤S15，在未满足条件的情况下S15:否），不进行错误处理而终止处理。在满足了条件的情况下S15:是），处理器51的错误处理部63进行监视信息53a所设定的错误处理步骤S16，并终止处理。[0065]〈总结〉[0066]本实施方式的CAN通信系统将监视装置5与多个E⑶3进行通信的共通的CAN总线连接，在E⑶3发送了报文的情况下，监视装置5判定该报文是否包含错误。在发送报文包含错误的情况下，监视装置5将该报文的错误的信息作为错误信息54a记录于记录部54。由此，监视装置5能够对于与CAN总线连接的全部ECU3预先记录与报文发送的错误相关的信息。因此，在CAN通信系统产生了不良情况的情况下等，能够通过调查记录于监视装置5的记录部54的错误信息54a，来取得能够确定不良情况的原因的信息。另外，即使在CAN总线被攻击者攻击的情况下，也能够确定其原因。[0067]另外，监视装置5作为错误信息54a而预先记录的信息中包含附于报文的CAN-ID。由此，能够容易确定产生了错误的报文的作为发送源的ECU3。另外，错误信息54a包含时刻信息、DLC、有效载荷、有无错误、错误类别及错误位置等中的至少一个信息。由此，容易更详细地确定产生错误的原因等。[0068]另外，监视装置5在R0M53的监视信息53a中按照各CAN-ID而预先存储错误处理的内容，在产生了错误的情况下进行与CAN-ID对应的错误处理。例如监视装置5能够进行利用无线通信等通过车外通信部55来向车辆1的外部的服务器装置等通知错误产生的、车辆1内的警告报文显示或警告声音输出、或者系统或对应的网络的关闭等错误处理。错误处理除上述以外，也能够按照报文的各CAN-ID而设定适当的处理内容。[0069]另外，监视装置5在监视信息53a中预先存储有进行错误处理的条件，在产生错误并且满足了所存储的条件的情况下进行错误处理。错误处理的条件能够预先设定为例如错误的产生频度及关联的报文中的错误产生等条件。另外，错误处理的条件能够根据报文的各CAN-ID而预先设定。由此，监视装置5不是简单地在产生了错误的情况下进行错误处理，而能够根据错误的产生频度或产生状况等来进行错误处理。[0070]另外，监视装置5具备进行符合CAN协议的通信的CAN控制器52和进行各种信息处理的处理器51XAN控制器52能够通过错误判定部71进行报文发送是否包含错误的判定，在判定为包含错误的情况下通过错误通知部72向处理器51通知附于报文的CAN-ID。在从CAN控制器52通知了错误的产生的情况下，处理器51通过错误信息记录处理部62进行将被通知的包含CAN-ID的错误信息54a记录于记录部54的处理。[0071]以往的CAN控制器不具有在错误产生时向处理器通知CAN-ID等信息的功能，处理器仅能够获得与该装置发送的报文中产生的错误相关的信息。通过如本实施方式的监视装置5那样，设为CAN控制器52向处理器51通知产生了错误的报文的CAN-ID的结构，而处理器51能够获得与ECU3发送的报文中产生的错误相关的信息，能够记录与系统中的全部ECU3相关的错误信息。[0072]另外，在本实施方式中，设为在监视装置5的处理器51中设有错误分析部61、错误信息记录处理部62及错误处理部63的结构，但并不限定于此。也可以设为在CAN控制器52中设有错误分析部61、错误信息记录处理部62及错误处理部63的一部分或全部的结构。另外，设为使用中断信号从CAN控制器52向处理器51进行通知的结构，但不限定于此，也可以设为使用中断信号以外的方法进行通知的结构。[0073]另外，图3所示的监视信息53a是一例，但并不限定于此。作为进行错误处理的条件而示出了错误频度及关联报文这两个条件，但也可以采用除此以外的条件。作为错误处理及关联错误处理而示出了外部通知及内部通知的处理，但也可以采用例如系统的关闭、特定的E⑶3的动作停止或废弃广生了错误的报文等其他各种处理。[0074]另外，图4所示的错误信息54a是一例，并不限定于此。错误信自记录图4未示出的其他各种信息。另外，在本实施方式中，监视装置报文预先记录信息的结构，但不限定于此，也可以设为关于未产生错误的报文也根^需来记录信息的结构。[0075]附图标记说明[0076]1车辆[0077]3ECU通信装置）[0078]5监视装置错误信息记录装置）[0079]51处理器[0080]52CAN控制器[0081]53ROM错误处理内容存储部）[0082]53a监视信息[0083]54记录部错误信息记录部）[0084]54a错误信息[0085]55车外通信部[0086]61错误分析部[0087]62错误信息记录处理部[0088]63错误处理部[0089]71错误判定部[0090]72错误通知部[0091]73错误处理命令发送部

权利要求：1.一种CAN通信系统，具备经由共通的通信线连接且按照CAN协议进行通信的多个通信装置，其中CAN为控制器局域网络，所述CAN通信系统的特征在于，所述CAN通信系统具备错误信息记录装置，所述错误信息记录装置与所述通信线连接，并具有：错误判定部，判定所述通信装置发送的报文是否包含错误;及错误信息记录部，在该错误判定部判定为报文包含错误的情况下记录与该报文的错误相关的信息。2.根据权利要求1所述的CAN通信系统，其特征在于，所述错误信息记录部记录的信息中包含附于报文的识别信息。3.根据权利要求2所述的CAN通信系统，其特征在于，所述错误信息记录部记录的信息中包含与错误产生相关的时刻信息、报文的有效载荷、该有效载荷的尺寸、错误类别或报文中的错误部位中的至少一个信息。4.根据权利要求1〜3中任一项所述的CAN通信系统，其特征在于，所述错误信息记录装置具有：错误处理内容存储部，按照附于报文的各识别信息而存储有在所述错误判定部判定为报文包含错误的情况下进行的错误处理的内容;及错误处理部，基于该错误处理内容存储部存储的内容来进行错误处理。5.根据权利要求4所述的CAN通信系统，其特征在于，所述错误处理内容存储部预先存储有进行错误处理的条件，在所述错误判定部判定为报文包含错误并且满足所述错误处理内容存储部存储的条件的情况下，所述错误处理部进行错误处理。6.根据权利要求1〜5中任一项所述的CAN通信系统，其特征在于，所述错误信息记录装置具有：CAN控制器，进行符合CAN协议的报文的接收发送并且具有所述错误判定部;及处理器，进行对所述错误信息记录部记录信息的处理，在所述错误判定部判定为报文包含错误的情况下，所述CAN控制器向所述处理器通知附于该报文的识别信息，所述处理器使所述错误信息记录部记录从所述CAN控制器通知的信息。7.—种错误信息记录装置，其特征在于，所述错误信息记录装置与连接有按照CAN协议进行通信的多个通信装置的共通的通信线连接，其中CAN为控制器局域网络，所述错误信息记录装置具备：错误判定部，判定所述通信装置发送的报文是否包含错误;及错i天f曰息记录部，在该错误判定部判定为报文包含错误的情况下记录与该报文的错误相关的信息。

百度查询： 国立大学法人名古屋大学 株式会社自动网络技术研究所 住友电装株式会社 住友电气工业株式会社 CAN(Controller Area Network：控制器局域网络)通信系统及错误信息记录装置