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申请/专利权人：南京航空航天大学
申请日：2023-05-23
公开（公告）日：2023-11-03
公开（公告）号：CN116424353B
主分类号：B60W50/00
分类号：B60W50/00;B60W10/22;B60W10/20;B60W10/08
优先权：
专利状态码：有效-授权
法律状态：2023.11.03#授权;2023.08.01#实质审查的生效;2023.07.14#公开
摘要：本发明公开了一种基于分布式汽车的线控底盘子系统协调控制策略，首先利用自适应方向盘转角阈值判断车辆所处行驶工况，当车辆处于直线行驶时，控制策略为ASS单独控制模式；当车辆进入转向时，基于分岔理论得到表征车辆稳定状态的两个区间并结合临界前轮转角值进行状态判定，由判定结果实时调整控制策略：若车辆处于稳定区间，控制策略为ASS+AFS复合控制模式，以改善稳定性与平顺性；若车辆处于非稳定区间，控制策略切换至ASS+DYC复合控制模式。考虑到ASS在极限工况下对DYC的影响以及四轮转矩分配的优化程度，采用博弈思想对两者进行协调控制，保证车辆在危险情况下的安全性、稳定性和节能性，避免子系统功能冲突，从而达到最优控制效果。
主权项：1.一种基于分布式汽车的线控底盘子系统协调控制策略，其特征在于：包括以下步骤：步骤一：根据自适应方向盘转角阈值Δδ判断车辆是否进入转向；步骤二：当车辆进入转向时，利用基于相平面的分岔理论，开展不同车速下分岔鞍结点位置与临界前轮转角值δs及路面附着系数μ映射关系的定量分析，利用参数分岔的方法和MATCONT工具箱确定不同车速及不同路面附着系数下的临界前轮转角值δs，并由δs得到表征车辆转向时横向稳定状态的两个控制区间，分别为稳定区间和非稳定区间；步骤三：当车辆处于稳定区间时，控制策略为ASS加AFS复合控制模式，当车辆处于非稳定区间时，由于AFS子系统在轮胎侧向力趋于饱和时控制功能会逐渐失效，则控制策略切换至ASS加DYC复合控制模式；步骤四：采用纳什均衡博弈理论对ASS与DYC子系统进行协调控制，并通过求解耦合的代数黎卡提方程组获得最佳控制量；步骤五：基于步骤四中所述DYC子系统的控制器，采用分层控制架构，将求得的期望附加横摆力矩通过约束合理地优化分配给四个独立驱动的车轮。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 南京航空航天大学 一种基于分布式汽车的线控底盘子系统协调控制策略
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