申请/专利权人：华为技术有限公司

申请日：2022-10-20

公开（公告）日：2024-04-23

公开（公告）号：CN117917308A

主分类号：B25J9/16

分类号：B25J9/16;B25J19/00

优先权：

专利状态码：在审-公开

法律状态：2024.04.23#公开

摘要：本申请实施例涉及一种柔性机械臂及其控制方法、计算机装置，属于机器人技术领域，用于解决目前柔性机械臂无法获取整臂的受力信息的问题。柔性机械臂包括多个角度检测组件和多个拉力检测组件，一个角度检测组件设置在一个关节支架上，一个拉力检测组件与一个驱动绳组件对应，拉力检测组件包括多个拉力传感器，一个拉力传感器设置于一个驱动绳上；驱动箱分别与角度检测组件和拉力检测组件电连接。通过设置多个角度检测组件，可以采集每个关节支架的角度信息；通过设置多个拉力检测组件，可以采集多个驱动绳的拉力信息，结合角度信息和拉力信息，可以得到每个臂杆的受力信息，便于柔性机械臂获取机械臂组件整臂的受力信息。

主权项：1.一种柔性机械臂，其特征在于，包括：机械臂组件，所述机械臂组件包括多个臂杆和多个关节支架，相邻两个所述臂杆通过一个所述关节支架相互铰接，且所述相邻两个所述臂杆的铰接轴线交叉；多个角度检测组件，一个所述角度检测组件设置在一个所述关节支架上，所述角度检测组件被配置为采集所述关节支架的角度信息；多个驱动绳组件，一个所述驱动绳组件的一端连接于一个所述臂杆，所述驱动绳组件包括多个驱动绳，所述驱动绳沿所述臂杆的周向设置；多个拉力检测组件，一个所述拉力检测组件与一个所述驱动绳组件对应，所述拉力检测组件包括多个拉力传感器，一个所述拉力传感器设置于一个所述驱动绳上，所述拉力传感器被配置为采集所述驱动绳的拉力信息；驱动箱，所述驱动箱与一个所述臂杆通过一个所述关节支架相互铰接，且相互铰接的所述驱动箱和所述臂杆中，所述驱动箱的铰接轴线与所述臂杆的铰接轴线交叉，所述驱动箱分别与所述角度检测组件和所述拉力检测组件电连接，所述驱动箱被配置为根据所述角度信息和所述拉力信息，驱动所述驱动绳组件运动，以带动所述机械臂组件转动至目标位姿。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 华为技术有限公司 柔性机械臂及其控制方法、计算机装置

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