申请/专利权人：长春理工大学

申请日：2021-07-19

公开（公告）日：2024-04-23

公开（公告）号：CN113781573B

主分类号：G06T7/80

分类号：G06T7/80;G06T7/55

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.23#授权;2021.12.28#实质审查的生效;2021.12.10#公开

摘要：一种基于双目折反射全景相机的视觉里程计方法，属于视觉同时定位与建图和计算机视觉领域，为了解决现有技术存在的问题，该方法包括如下步骤：步骤一，对双目折反射全景相机进行标定，得到左右相机之间的外参和各自的内参矩阵。步骤二，双目折反射全景相机初始化，通过两个折反射全景相机之间的位置关系，计算特征点的深度信息。步骤三，使用左相机图像进行跟踪，随着新的全景图像传入系统，不断的输出求解出的全景相机位姿R,t和点云地图。本发明使用双目折反射全景相机可以计算出空间点的深度信息，从而得到具有尺度信息的相机位姿。在跟踪过程中更加的稳定。这种双目折反射全景相机视觉里程计方法在视觉里程计技术中的应用和推广具有重要意义。

主权项：1.一种基于双目折反射全景相机视觉里程计方法，其特征是，其包括以下步骤：步骤一，对双目折反射全景相机进行标定，得到左右相机之间的外参和各自的内参矩阵；步骤二，双目折反射全景相机初始化，通过两个折反射全景相机之间的位置关系，计算特征点的深度信息；步骤三，使用左相机图像进行跟踪，随着新的全景图像传入系统，不断的输出求解出的全景相机位姿R,t和点云地图；所述步骤三，使用左相机图像进行跟踪，具体步骤如下：3-1、将特征点反投影到单位球上，得到对应的三维向量u,v,wT；根据步骤二计算出的空间点深度信息，以及特征点的匹配结果，得到空间点与三维向量的匹配关系；3-2、使用PnP对相机位姿求解； 其中X,Y,Z,1T是空间点的归一化坐标，T是增广矩阵[R|t]，其为3×4的矩阵，包含了旋转与平移信息；当有足够多的匹配特征点对，使用SVD分解，得到旋转矩阵R和平移向量t；3-3、随着新的图像帧的进入，可以得到新的匹配特征点对，求解出新图像帧对应的相机位姿R和t。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 长春理工大学 一种基于双目折反射全景相机的视觉里程计方法

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