申请/专利权人：广州文远知行科技有限公司

申请日：2021-11-15

公开（公告）日：2024-04-23

公开（公告）号：CN114185340B

主分类号：G05D1/43

分类号：G05D1/43;G05D1/622

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.23#授权;2022.04.01#实质审查的生效;2022.03.15#公开

摘要：本发明公开了一种障碍物位置异常检测方法及装置，所述方法包括：获取障碍物在T1时刻的第一速度、第一位置、与主车的第一距离和相对于主车的第一方向，以及障碍物在T2时刻的第二位置；根据第一速度、第一位置以及T1时刻与T2时刻的间隔时长，计算障碍物在T2时刻的预测位置；根据第二位置和预测位置计算在预设方向上的跳变距离；将第一速度、第一距离以及第一方向输入至预设的跳变分析模型中，以使跳变分析模型根据第一速度、第一距离以及第一方向，计算障碍物在预设方向的跳变距离阈值；将跳变距离与跳变距离阈值进行比对，在跳变距离超过跳变距离阈值时，判定第二位置异常。通过实施本发明能够由车辆感知模块所感知的异常障碍物位置进行检测。

主权项：1.一种障碍物位置异常检测方法，其特征在于，包括：获取障碍物在T1时刻的第一速度、第一位置、与主车的第一距离和相对于主车的第一方向，以及障碍物在T2时刻的第二位置；其中，T1时刻为T2时刻的上一时刻；根据第一速度、第一位置以及T1时刻与T2时刻的间隔时长，计算障碍物在T2时刻的预测位置；根据第二位置和预测位置计算障碍物从T1时刻至T2时刻时，在预设方向上的跳变距离；将第一速度、第一距离以及第一方向输入至预设的跳变分析模型中，以使跳变分析模型根据第一速度、第一距离以及第一方向，计算障碍物从T1时刻至T2时刻时，在预设方向的跳变距离阈值，其中，预设的跳变分析模型的构建，具体包括：根据各时刻下障碍物的速度、与主车的距离以及相对与主车的方向构建回归变量；根据各时刻下障碍物的位置计算障碍物在各时刻下所对应的跳变距离，并根据所计算的各跳变距离构建解释变量；根据回归变量、解释变量以及预设的分位数条件构建分位数回归模型，并将所构建的分位数回归模型作为所述跳变分析模型；将跳变距离与跳变距离阈值进行比对，在跳变距离超过跳变距离阈值时，判定第二位置异常。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 广州文远知行科技有限公司 一种障碍物位置异常检测方法及装置

免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。

阅读全文 双屏查看 官方信息 专利公告 收藏专利 下载PDF 下载WORD