申请/专利权人：中山大学

申请日：2023-12-25

公开（公告）日：2024-04-19

公开（公告）号：CN117901090A

主分类号：B25J9/16

分类号：B25J9/16

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.05.07#实质审查的生效;2024.04.19#公开

摘要：本申请公开了一种持镜机器人视觉伺服方法及系统，方法包括：获取持镜机器人的关节镜拍摄得到的图像；确定图像中器械的尖端中心的坐标；根据尖端中心的坐标与目标位置的坐标求解出持镜机器人的机械臂对应的各个关节角速度；根据各个关节角速度控制机械臂带动关节镜进行运动。本申请可以基于关节镜拍摄的图像确定器械尖端中心的坐标，进而计算出该坐标对应的关节角速度，以控制机械臂带动关节镜实时跟踪目标位置的坐标，实现精细化操控，进而可以满足复杂工作环境的操控需求，可广泛应用于机器人控制技术领域。

主权项：1.一种持镜机器人视觉伺服方法，其特征在于，所述方法包括：获取持镜机器人的关节镜拍摄得到的图像；确定所述图像中器械的尖端中心的坐标；根据所述尖端中心的坐标与目标位置的坐标求解出所述持镜机器人的机械臂对应的各个关节角速度；根据各个所述关节角速度控制所述机械臂带动所述关节镜进行运动。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 中山大学 一种持镜机器人视觉伺服方法及系统

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