申请/专利权人：海南坤联科技有限公司

申请日：2024-03-22

公开（公告）日：2024-04-26

公开（公告）号：CN117921711A

主分类号：B25J11/00

分类号：B25J11/00;B25J18/00;B25J19/04;B63C11/52

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.05.14#实质审查的生效;2024.04.26#公开

摘要：本申请涉及一种具有抓取功能的潜水设备，通过水舱承载观察舱，观察舱为操作员提供了容身处。由于观察舱内部的介质为空气，而观察舱外部的介质为海水，由于这两种介质的折射率不一样，目标物在操作员眼中的成像会偏离目标物的实际位置。操作手直接移动第一支臂和第二支臂至操作手眼中目标物成像位置，由观察舱内的电子主板，计算第一电机和第二电机的转动量，计算出第一支臂和第二支臂的位移量，在通过海水在空气中的折射偏差量，利用耦合器的第一耦合部、第二耦合部和第三耦合部，在三维空间内，对抓取手的偏差量进行耦合修正。这种装置设计，只修要根据目标物的成像就能够快速定位抓取手于目标物。

主权项：1.一种具有抓取功能的潜水设备，应用于潜水艇，所述潜水艇包括：水舱；观察舱，与所述水舱固定连接；机械臂，与所述水舱固定连接；所述机械臂，其特征在于，包括：耦合器，与所述水舱固定连接，与所述观察舱电连接，所述耦合器包括第一耦合部、第二耦合部和第三耦合部，所述第一耦合部与所述第二耦合部相互垂直，所述第一耦合部与所述第三耦合部相互垂直，所述第二耦合部和所述第三耦合部相互垂直；第一支臂，与所述耦合器连接，所述第一支臂包括第一本体和第一电机，所述第一本体与所述第一电机铰接；第二支臂，包括第二本体和第二电机，所述第二本体与所述第二电机铰接，所述第一电机的中心轴和所述第二电机的中心轴相互垂直；抓取手，与所述第二支臂铰接；第一基板与第二基板之间是耦合器的本体，耦合器的本体由第一耦合部、第二耦合部和第三耦合部三部分组合而成；利用耦合器的第一耦合部、第二耦合部和第三耦合部，在三维空间内，对抓取手的偏差量进行耦合修正；所述利用耦合器的第一耦合部、第二耦合部和第三耦合部，在三维空间内，对抓取手的偏差量进行耦合修正，包括：将以第二基板为坐标原点，建立空间直角坐标系，第一电机带动第一本体的第二端的位移矢量表示为（L,0,K）；其中，为长度为的第一本体的第二端在第一电机的带动向下，在XOZ平面的转动长度在X轴上的映射长度，为长度为的第一本体的第二端在第一电机的带动向下，在XOZ平面的转动长度在Z轴上的映射长度；将第二电机带动第二本体的第二端绕第一本体的第二端的位移矢量表示为（M,N,0）；其中，为长度为的第二本体的第二端在第二电机的带动向下，在XOY平面的转动长度在X轴上的映射长度，为长度为的第二本体的第二端在第二电机的带动向下，在XOY平面的转动长度在Y轴上的映射长度；基于第一本体的第二端的空间向量（L,0,K）和第二本体的第二端的空间向量（M,N,0），得出抓取手移动至目标物成像的空间向量为L+M,N,K；耦合器的本体带动第二基板在三维空间内相对第一基板平行运动，耦合器的本体实现抓取手从目标物的成像位置至实际位置的耦合。

全文数据：

权利要求：

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